輪椅機器人語音識別、控制技術(shù)的研究.pdf

1、956873碩士學(xué)位論文(2006屆)輪椅機器人語音識別、控制技術(shù)的研究ResearchonSpeechRecognitionandSpeechCommandSystemBasedonWheel—chairRobot研究生姓名金晶指導(dǎo)教師姓名塑壟塹!耋邀2專業(yè)名稱機械設(shè)計及理論研究方向機電一體化論文提交日期2006年5月中文摘要輪椅機器人語音識別、控制技術(shù)的研究本文以蘇州大學(xué)機電智能研究室ASR研究版機器人為平臺，設(shè)計了機器人音控系統(tǒng)主

2、程序、主程序與語音識別模塊的接口程序，并通過該接口程序段調(diào)用所開發(fā)的非特定人語音識別模塊，最終實現(xiàn)了對智能輪椅機器人的漢語語音控制。本文采用Mel頻率倒譜系數(shù)(MFcc)及其一階、二階差分分量作為語音信號的特征矢量建立系統(tǒng)，在對語音識別的各個組成部分進行改進和優(yōu)化后，確定了語音信號預(yù)處理、端點檢測算法、特征矢量的提取算法、“結(jié)合放寬端點的監(jiān)督式DTW”算法和“BGW&CTC”聚類算法。并在上述基礎(chǔ)上進行模型的訓(xùn)練和識別。在實驗過程中比較

3、了傳統(tǒng)DTW算法和“結(jié)合放寬端點的監(jiān)督式DTW算法”；“M跚’，和“BGW&CTC”聚類算法的性能。結(jié)果表明：在用多個人的語音樣本對系統(tǒng)訓(xùn)練和識別的情況下，本機器人語音控制系統(tǒng)取得了較好的效果；并且在實時語音識別部分引入的分級識別技術(shù)，有助于提高系統(tǒng)的實時性和分辨模式細節(jié)的能力。本文所建立并實現(xiàn)的語音識別系統(tǒng)既可用于對福利機器人的語音控制，又為將來要開發(fā)的更復(fù)雜的基于多傳感器與多信息融合的智能機器人及非特定人語音識別芯片的核心算法奠定了