輪椅機(jī)器人語音識(shí)別控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人發(fā)展至今，智能機(jī)器人成為研究的熱點(diǎn)之一。對(duì)于機(jī)器人的控制，語音控制無非是最自然、最便捷的控制方式。語音識(shí)別技術(shù)使機(jī)器人能聽懂人的自然語言，由識(shí)別得到的信息可以作為聲控信號(hào)應(yīng)用到機(jī)器人的多種技術(shù)領(lǐng)域。智能輪椅作為助老/助殘服務(wù)機(jī)器人系列產(chǎn)品中的一個(gè)重要研究領(lǐng)域，將語音識(shí)別技術(shù)應(yīng)用于普通輪椅，用語音來控制輪椅的運(yùn)動(dòng)為使用者帶來了極大的方便。因此研究并開發(fā)實(shí)用的機(jī)器人語音識(shí)別控制系統(tǒng)對(duì)于智能機(jī)器人的廣泛應(yīng)用具有重要的意義。論文的主要內(nèi)容

2、如下： 首先，實(shí)現(xiàn)了輪椅機(jī)器人語音指令識(shí)別算法。基于語音識(shí)別的原理，對(duì)輪椅語音指令進(jìn)行了預(yù)濾波、數(shù)字化、預(yù)加重處理、分幀、小波降噪和雙門限端點(diǎn)檢測(cè)；對(duì) Mel 頻率倒譜系數(shù)(MFCC)與線性預(yù)測(cè)倒譜系數(shù)(LPCC)的性能進(jìn)行了對(duì)比分析，選取性能較好的 MFCC 作為識(shí)別特征參數(shù)，采用動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整(DTW)的高效算法，實(shí)現(xiàn)了易于硬件實(shí)現(xiàn)、識(shí)別性能較好、執(zhí)行效率較高的輪椅機(jī)器人語音指令識(shí)別算法。 其次，設(shè)計(jì)完成了輪椅機(jī)器人的