微型足球機器人行為決策的研究與提高.pdf

1、機器人足球是在國際上迅速發(fā)展起來的高科技對抗活動,它能推動人工智能、圖像處理、無線通訊、自動控制、機械電子等諸多領域的發(fā)展,具有很高的研究價值.本文以MiroSot機器人為研究對象,通過理論與實踐相結合的方法,對足球機器人的決策系統(tǒng)進行了深入研究.本文的研究內容主要體現(xiàn)在如下方面: 1、在綜合分析了機器人足球研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢基礎上,確定了本論文的研究方向和內容. 2、分析了微型足球機器人決策系統(tǒng)的特點,對足球機器人決策

2、系統(tǒng)的結構作了深入的研究,分析了決策推理模型,提出了三層遞階模型,并對其各層作了詳細的闡述,構建了決策系統(tǒng)的總體框架. 3、對比賽中機器人的各種行為進行高度的概括,提出了機器人應有的反應行為；提出了一種基于區(qū)域的足球機器人隊形和行為規(guī)劃方法,合理地劃分了區(qū)域,并針對球位于不同的區(qū)域里的各種態(tài)勢進行了動態(tài)隊形規(guī)劃及行為規(guī)劃. 4、提出了一種新的足球機器人角色分配機制,通過深入分析,確定了角色分配時各種性能指標的計算規(guī)則,并

3、通過實驗驗證了其可行性.該角色分配機制保證了每個機器人都能獲得唯一而合理的角色,使各個機器人協(xié)調；設計了一套行為觸發(fā)機制,使得策略能及時地觸發(fā)反應行為,從而保證場上每個機器人隨時都有明確的目標和行為. 5、完成了機器人自動擺位的策略設計,只需利用利用鼠標點擊屏幕圖像上的某個位置,機器人能自動到達球場上相應的位置,增加了比賽的可觀賞性. 6、完成了以上策略的軟件設計,并從提高整個控制系統(tǒng)的實時性和可靠性角度出發(fā),對通信系統(tǒng)