微型足球機(jī)器人“雙擊”進(jìn)攻策略的研究.pdf

1、在機(jī)器人足球比賽中，多個機(jī)器人在實時、含噪的對抗性環(huán)境下，互相配合，以期達(dá)到進(jìn)球的目標(biāo)。 本文以MiroSot機(jī)器人為研究對象，通過理論與實踐相結(jié)合的方法，集中研究微型足球機(jī)器人的進(jìn)攻策略的具體實施問題。 在機(jī)器人足球比賽中，進(jìn)攻的主要目的是：破門得分。為了贏得比賽的勝利，在充滿對抗的賽場上，僅僅規(guī)劃出一條滿足某項評價指標(biāo)的無碰路徑遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，付諸實施才是至關(guān)重要的。路徑規(guī)劃主要應(yīng)用于機(jī)器人底層策略中，作為足球機(jī)器人基本動

2、作實現(xiàn)的基礎(chǔ)，它能否順利實現(xiàn)才是直接影響比賽勝負(fù)的關(guān)鍵因素。 已有的路徑規(guī)劃方法往往是讓進(jìn)攻機(jī)器人“躲”著對方走，主動進(jìn)攻性不足。為了克服這些缺陷，本文以全局和局部路徑規(guī)劃為基礎(chǔ)，重點討論如何具體實施該規(guī)劃，并以越過對方第一個防守隊員為突破口，提出了一種新的微型足球機(jī)器人進(jìn)攻突破方法。在分析機(jī)器人持球能力基礎(chǔ)上，采用突然轉(zhuǎn)彎及“2擊”突破的戰(zhàn)術(shù)，完成整個進(jìn)攻過程，直至破門得分，并確定了避障半徑、最短的避障距離和協(xié)攻隊員的追球速度