管道檢測機(jī)器人磁導(dǎo)航控制系統(tǒng)分析與設(shè)計.pdf

1、化工廠的某些管道由于長期暴露在外，風(fēng)吹日曬，因材料老化或毒氣腐蝕的影響，出現(xiàn)磨損、腐蝕，如不及時修復(fù)更換，則會造成氣體泄露，甚至造成大面積有害氣體擴(kuò)散，最終導(dǎo)致嚴(yán)重事故。所以，必須對輸送管道定期巡視檢查，隨時了解管道及其周邊狀態(tài)，特別是檢查是否有泄露發(fā)生，及時發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預(yù)防事故的發(fā)生，確保安全。有毒物質(zhì)不僅危害人體健康，而且管道架設(shè)在空中增加了巡檢工作的難度和危險性，人工作業(yè)根本無法勝任，在這種情況下設(shè)計一個化學(xué)氣體管道監(jiān)測機(jī)器人

2、完成監(jiān)測工作是最好的解決辦法。 本文完成了化學(xué)氣體管道監(jiān)測機(jī)器人的導(dǎo)航子系統(tǒng)的研究與設(shè)計，包括機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計及其磁導(dǎo)航算法的研究與實(shí)現(xiàn)。論文首先論述了基于磁導(dǎo)航的化學(xué)氣體管道監(jiān)測機(jī)器人的國內(nèi)外現(xiàn)狀，深入研究了磁阻傳感器的導(dǎo)航原理，然后結(jié)合目前的研究現(xiàn)狀，構(gòu)建了化學(xué)氣體管道監(jiān)測機(jī)器人的磁導(dǎo)航系統(tǒng)的詳細(xì)硬件架構(gòu)和檢測電路。其次，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人磁導(dǎo)航系統(tǒng)的閉環(huán)控制，針對履帶式底盤驅(qū)動裝置的特點(diǎn)，在軟件上利用模糊控制算法來實(shí)