大工作空間并聯(lián)機構構型設計與分析.pdf

1、本研究為改善傳統(tǒng)六自由度并聯(lián)機構的工作空間，提出了一種新型的具有大工作空間的六自由度并聯(lián)機構設計方法，包括了機構的結構設計、運動副軸線配置關系、機構構件尺度設計等方面，最終可以以工作空間為設計目標設計出具體的機構構型，確定出機構的尺度。主要研究內容為:
　　首先，通過研究支鏈中運動副對支鏈末端自由度的影響以及運動副軸線的位置關系，得出了支鏈末端需要三轉動和三移動自由度時，支鏈的結構組成及運動副軸線的配置條件。
　　然后，綜合

2、支鏈三轉動和三移動的支鏈配置情況，提出了一種新型的三支鏈六自由度并聯(lián)機構設計方法，并且以增大機構的工作空間為主要目標，同時兼顧簡化運動學分析及減小耦合性等方面，對機構拓撲位置進行了優(yōu)化，提出了支鏈內部及支鏈之間的運動副軸線位置關系的配置要求，對機構工作空間進行了初步優(yōu)化。
　　接著，以支鏈末端可達工作空間與機構動平臺工作空間之間的關系為切入點，對六自由度并聯(lián)機構進行了尺度設計，建立了機構尺度與工作空間的關系，包括動平臺尺度、支鏈構