人機(jī)合作機(jī)器人的控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、人機(jī)合作機(jī)器人(Collaborative robot簡(jiǎn)稱Cobot)是一種與人在同一作業(yè)空間內(nèi)直接進(jìn)行合作的新型機(jī)器人。它繼承了傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)精度高、承載力強(qiáng)的特點(diǎn)，同時(shí)發(fā)揮了操作者的智能、視覺、觸覺和靈活性等特長(zhǎng)，使機(jī)器人和操作者在同一作業(yè)空間內(nèi)合作成為可能。cobot不僅降低了勞動(dòng)者的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且提高了生產(chǎn)效率。cobot技術(shù)在智能助力作業(yè)設(shè)備、醫(yī)療中的外科手術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)、臨場(chǎng)感技術(shù)以及日常生活等方面都有廣泛應(yīng)用。

2、 課題重點(diǎn)對(duì)基于不完全約束傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的虛擬約束理論進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了cobot所需的硬件電路，設(shè)計(jì)了cobot的控制方案，進(jìn)行了cobot實(shí)驗(yàn)樣機(jī)研制和實(shí)驗(yàn)研究，具體研究如下： 根據(jù)虛擬約束理論，對(duì)基于雙超越離合器的不完全約束機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究，并提出了其工作模式． 設(shè)計(jì)了cobot所需要的控制系統(tǒng)硬件電路，包括基于單片機(jī)的主控電路、基于H橋原理的功率驅(qū)動(dòng)電路。 根據(jù)cobot工作特點(diǎn)完成了下位機(jī)軟件編程，提出了上下位機(jī)