測試塔測試小車控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文以隱身測試塔自動控制小車(以下簡稱測試小車)為研究對象，用數(shù)字控制的方式實(shí)現(xiàn)了測試小車的精確定位、自檢、計(jì)算機(jī)通訊以及安全保護(hù)等功能。根據(jù)測試小車的特點(diǎn)，提出了針對性的數(shù)字控制算法，提高了定位精度。研制了整套系統(tǒng)，在地面模擬實(shí)驗(yàn)臺上進(jìn)行了仿真試驗(yàn)。 首先，文章在分析了測試小車工況的基礎(chǔ)上，建立了變頻器控制交流異步電機(jī)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，根據(jù)系統(tǒng)模型特點(diǎn)，分析了傳感器安裝的位置誤差所引起的系統(tǒng)誤差。將系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型離散化，得到了便于

2、應(yīng)用數(shù)字控制的離散化數(shù)學(xué)模型，對系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了仿真計(jì)算，確定了合理的控制策略。 其次，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件和軟件。設(shè)計(jì)了測試小車數(shù)字控制器的模擬電路和數(shù)字電路，完成了控制器的選型。編寫了測試小車的手動檢、自動檢和聯(lián)機(jī)檢的軟件，實(shí)現(xiàn)了和上位機(jī)的通訊，確定了開環(huán)和閉環(huán)的控制策略。進(jìn)一步研究了Windows下實(shí)時控制定時器的實(shí)現(xiàn)方法，設(shè)計(jì)了圖形用戶界面。 研究并解決了控制系統(tǒng)中的一些關(guān)鍵問題，實(shí)現(xiàn)了高精度位置控制，保證了系