華電自動(dòng)控制理論課程設(shè)計(jì)--基于自動(dòng)控制理論的性能分析與校正

1、<p><b>　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　( 2013 -- 2014 年度第1 學(xué)期)</p><p>　　名 稱： 《自動(dòng)控制理論》課程設(shè)計(jì) </p><p>　　題 目：基于自動(dòng)控制理論的性能分析與校正</p><p>　　院 系： 動(dòng)力系

2、 </p><p>　　班 級(jí)： </p><p>　　學(xué) 號(hào)： </p><p>　　學(xué)生姓名： </p><p>　　指導(dǎo)教師：

3、</p><p>　　設(shè)計(jì)周數(shù)： 1周 </p><p>　　成 績： </p><p>　　日期： 2014 年 1 月 16 日</p><p>　　一、課程設(shè)計(jì)的目的與要求</p><p>　　本課程為《自動(dòng)控制

4、理論A》的課程設(shè)計(jì)，是課堂的深化。設(shè)置《自動(dòng)控制理論A》課程設(shè)計(jì)的目的是使MATLAB成為學(xué)生的基本技能，熟悉MATLAB這一解決具體工程問題的標(biāo)準(zhǔn)軟件，能熟練地應(yīng)用MATLAB軟件解決控制理論中的復(fù)雜和工程實(shí)際問題，并給以后的模糊控制理論、最優(yōu)控制理論和多變量控制理論等奠定基礎(chǔ)。作為自動(dòng)化專業(yè)的學(xué)生很有必要學(xué)會(huì)應(yīng)用這一強(qiáng)大的工具，并掌握利用MATLAB對(duì)控制理論內(nèi)容進(jìn)行分析和研究的技能，以達(dá)到加深對(duì)課堂上所講內(nèi)容理解的目的。通過使用這

5、一軟件工具把學(xué)生從繁瑣枯燥的計(jì)算負(fù)擔(dān)中解脫出來，而把更多的精力用到思考本質(zhì)問題和研究解決實(shí)際生產(chǎn)問題上去。</p><p>　　通過此次計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，學(xué)生應(yīng)達(dá)到以下的基本要求：</p><p>　　1.能用MATLAB軟件分析復(fù)雜和實(shí)際的控制系統(tǒng)。</p><p>　　2.能用MATLAB軟件設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)以滿足具體的性能指標(biāo)要求。</p><p

6、>　　3.能靈活應(yīng)用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真軟件，分析系統(tǒng)的性能。</p><p><b>　　二、設(shè)計(jì)正文</b></p><p>　　1．控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模</p><p>　　(1). 已知系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)為</p><p>　　求其等效的傳遞函數(shù)模型。<

7、;/p><p><b>　　解：</b></p><p>　　MATLAB程序如下：</p><p>　　num=[1 2 3];</p><p>　　den=[4 5 6 7];</p><p><b>　　Ts=4;</b></p><p>　　G1=

8、tf(num,den,Ts)</p><p><b>　　程序運(yùn)行結(jié)果為：</b></p><p>　　Transfer function:</p><p>　　z^2 + 2 z + 3</p><p>　　-----------------------</p><p>　　4 z^3 + 5

9、z^2 + 6 z + 7 </p><p>　?。?）已知系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)為，在MATLAB環(huán)境下獲得其采樣時(shí)間為4S的傳遞函數(shù)形式模型</p><p><b>　　解：</b></p><p>　　MATLAB程序如下</p><p>　　z=[-1 -2];</p><p>　　p=[-1

10、 -4 -8];</p><p><b>　　k=4;</b></p><p><b>　　Ts=4;</b></p><p>　　G1=zpk(z,p,k,Ts)</p><p><b>　　程序運(yùn)行結(jié)果為：</b></p><p>　　Zero/po

11、le/gain:</p><p>　　4 (z+1) (z+2)</p><p>　　-----------------</p><p>　　(z+1) (z+4) (z+8)</p><p>　　Sampling time: 4</p><p>　　2.控制系統(tǒng)的時(shí)域分析</p><p>　　

12、(1) 假設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p>　　求系統(tǒng)的單位負(fù)反饋下的階躍響應(yīng)曲線。</p><p><b>　　解：</b></p><p><b>　　程序?yàn)椋?lt;/b></p><p><b>　　num0=15;</b></p><p>　　d

13、en0=[1 8 26 23];</p><p>　　[numc,denc]=cloop(num0,den0)</p><p>　　t=0:0.1:20;</p><p>　　[y,x,t]=step(numc,denc,t);</p><p><b>　　plot(t,y)</b></p><p&g

14、t;<b>　　程序運(yùn)行結(jié)果為</b></p><p><b>　　numc =</b></p><p>　　0 0 0 15</p><p><b>　　denc =</b></p><p>　　1 8 26 38</p>

15、<p>　　根據(jù)程序得到以下響應(yīng)曲線：</p><p>　　(2) 已知二階系統(tǒng)傳遞函數(shù)為:</p><p>　　求動(dòng)態(tài)性能曲線和上升時(shí)間，峰值時(shí)間，超調(diào)量，調(diào)節(jié)時(shí)間等性能指標(biāo)。</p><p>　　>> G=zpk([ ],[-1+3*i,-1-3*i ],3);</p><p>　　C=dcgain(G)<

16、/p><p>　　[y,t]=step(G);</p><p><b>　　plot(t,y)</b></p><p><b>　　grid</b></p><p>　　[Y,k]=max(y);</p><p>　　timetopeak=t(k)</p><

17、p>　　percentovershoot=100*(Y-C)/C</p><p><b>　　n=1;</b></p><p>　　while y(n)<C</p><p><b>　　n=n+1;</b></p><p><b>　　end</b></p&g

18、t;<p>　　risetime=t(n)</p><p>　　i=length(t);</p><p>　　while(y(i)>0.98*C)&(y(i)<1.02*C)</p><p><b>　　i=i-1;</b></p><p><b>　　end </b&g

19、t;</p><p>　　setllingtime=t(i)</p><p><b>　　運(yùn)行后顯示的結(jié)果為</b></p><p>　　C（穩(wěn)定幅值） =　　　　　　　　　　　　　　timetopeak（峰值時(shí)間） =</p><p>　　0.3000　　　　　　　　　　　　　　 1.0491</p&

20、gt;<p>　　Percentovershoot（超調(diào)量） =　　　　　　　risetime （上升時(shí)間）=</p><p>　　35.0914　　　　　　　　　　　　　　 0.6626</p><p>　　setllingtime （調(diào)節(jié)時(shí)間）=</p><p><b>　　3.5337</b></p>

21、<p><b>　　響應(yīng)圖如下</b></p><p>　　3. 控制系統(tǒng)的頻域分析</p><p>　　(1) 有二階系統(tǒng)；，畫出該系統(tǒng)的nyquist曲線。</p><p><b>　　解：</b></p><p>　　num=[1 5 1];</p><p&g

22、t;　　den=[1 2 3];</p><p>　　nyquist(num,den);</p><p>　　titlt('nyquist plot')</p><p>　　系統(tǒng)nyquist曲線：</p><p>　　(2)有一系統(tǒng)：，繪制出系統(tǒng)的bode圖。</p><p><b>　　解

23、：</b></p><p><b>　　執(zhí)行如下程序：</b></p><p><b>　　k=100;</b></p><p><b>　　z=[-4];</b></p><p>　　p=[0 -0.5 -50 -50];</p><p>

24、　　[num,den]=zp2tf(z,p,k);</p><p>　　bode(num,den);</p><p>　　title('Bode Plot');</p><p><b>　　得到bode圖：</b></p><p>　　4. 控制系統(tǒng)的根軌跡分析</p><p>　

25、　(1)設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下:</p><p>　　繪制出閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡.</p><p><b>　　解:</b></p><p><b>　　執(zhí)行如下程序:</b></p><p>　　num=[1 2 3];</p><p>　　den=[4 5 6];</

26、p><p>　　rlocus(num,den)</p><p>　　title('Root Locus');</p><p>　　[k.p]=rlocfind(num,den)</p><p>　　gtext('k=0.5')</p><p><b>　　得到如下根軌跡圖：<

27、/b></p><p>　　(2) 已知一個(gè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為: </p><p>　　試?yán)L制系統(tǒng)閉環(huán)的根軌跡圖;</p><p><b>　　解:</b></p><p><b>　　執(zhí)行以下程序:</b></p><p>　　n1=1,d1=conv([1

28、 0],conv([2 1],[2 2]));</p><p>　　s1=tf(n1,d1);</p><p>　　rlocus(s1)</p><p>　　[k,poles]=rlocfind(s1)</p><p><b>　　得到如下根軌跡圖：</b></p><p><b>　　

29、5.根軌跡校正</b></p><p>　　(1)根軌跡超前校正</p><p>　　設(shè)單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p>　　要求超調(diào)量小于等于16.3%，調(diào)整時(shí)間小于等于1.5s。</p><p>　　K=4 閉環(huán)極點(diǎn)p=-1+j3^0.5，-1-j3^0.5 阻尼比為0.5，無阻尼自振頻率為2rad/s，靜態(tài)誤差系數(shù)

30、為2</p><p>　　求的滿足條件的閉環(huán)極點(diǎn)為s=-2+j3^0.5，-2-j3^0.5</p><p><b>　　相位裕度為45° </b></p><p><b>　　校正前根軌跡如下</b></p><p><b>　　num=[4];</b></p

31、><p>　　den=conv([0 1],[1 2]);</p><p>　　rlocus(num,den);</p><p><b>　　grid</b></p><p><b>　　校正裝置函數(shù)為</b></p><p><b>　　校正后根軌跡如下</b&

32、gt;</p><p>　　num1=4*[1 2.9];</p><p>　　den1=conv([1 5.4],conv([0 1],[1 2]));</p><p>　　rlocus(num1,den1)</p><p><b>　　grid</b></p><p>　　以校正和未校正系統(tǒng)的

33、單位階躍響應(yīng)曲線如下</p><p><b>　　numg=4;</b></p><p>　　deng=[1,2,0];</p><p>　　[num,den]=cloop(numg,deng);</p><p>　　numc=18.7*[1,2.9];</p><p>　　denc=conv([

34、1,0],conv([1,2],[1,5.4]));</p><p>　　[num1,den1]=cloop(numc,denc);</p><p>　　t=0:0.01:10;</p><p>　　[c1,x1,t]=step(num,den,t);</p><p>　　[c2,x2,t]=step(num1,den1,t);</p&

35、gt;<p>　　plot(t,c1,'--',t,c2,'-');</p><p><b>　　grid</b></p><p>　?。?）.根軌跡滯后校正</p><p>　　系統(tǒng)校正前傳遞函數(shù)為：</p><p>　　由傳遞函數(shù)可知其根軌跡有3條分支，其極點(diǎn)為（0，0）

36、，（-10，0），（-5，0），沒有零點(diǎn)，其實(shí)軸上的主要根軌跡為</p><p>　　，漸近線交點(diǎn)為（-5，0）</p><p><b>　　漸近線與實(shí)軸夾角，</b></p><p>　　將代入系統(tǒng)特征方程得：</p><p>　　令其實(shí)部為零，解得：，K=15，故與虛軸交點(diǎn)為（0，7.07），（0，-7.07）和（0

37、，0）</p><p><b>　　解得：（舍去）</b></p><p>　　在matlab的命令窗口中輸入的程序?yàn)椋?lt;/p><p><b>　　n=1;</b></p><p>　　d=[0.02,0.3,1,0];</p><p>　　rlocus(n,d)</

38、p><p>　　校正后系統(tǒng)傳遞函數(shù)為</p><p>　　由傳遞函數(shù)可知其根軌跡有3條分支，其極點(diǎn)為（0，0），（-10，0），（-5，0），（-0.012，0）零點(diǎn)為（-0.43，0），其實(shí)軸上的主要根軌跡為</p><p>　　，漸近線交點(diǎn)為（-4.86，0）</p><p><b>　　漸近線與實(shí)軸夾角，</b><

39、;/p><p>　　將代入系統(tǒng)特征方程得：</p><p>　　令其實(shí)部虛部都為零，解得：，故與虛軸交點(diǎn)為（0，</p><p>　　7.06），（0，-7.06）和（0，0）</p><p><b>　　解得：</b></p><p>　　在matlab的命令窗口中輸入的程序?yàn)椋?lt;/p>

40、<p>　　n=[2.31,1];</p><p>　　d=[1.65,24.82,82.97,1,0];</p><p>　　rlocus(n,d)</p><p>　　系統(tǒng)以校正和未校正的單位階躍響應(yīng)曲線如下</p><p><b>　　校正前</b></p><p><b

41、>　　校正后</b></p><p><b>　　6.頻域校正</b></p><p><b>　　（1）頻域滯后校正</b></p><p>　　已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為, 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)指標(biāo)滿足單位階躍輸入信號(hào)時(shí)穩(wěn)態(tài)無差。</p><p><

42、;b>　　相位裕度≥50°。</b></p><p>　　根據(jù)靜態(tài)指標(biāo)系統(tǒng)本身已滿足要求</p><p>　　繪制原系統(tǒng)的BODE圖</p><p><b>　　num=100;</b></p><p>　　den=conv([1 0],[0.1 1]);</p><p&g

43、t;<b>　　figure(1)</b></p><p>　　margin(num,den)</p><p><b>　　grid on</b></p><p><b>　　取wc=5</b></p><p>　　由20lga=25;和</p><p>

44、;<b>　　則可以求出參數(shù)</b></p><p>　　a=10.^(25/20);</p><p><b>　　wc=5;</b></p><p>　　T=1/(0.1*wc);</p><p><b>　　nc=[T 1];</b></p><p>

45、;　　dc=[a*T 1];</p><p>　　n=conv(num,nc);</p><p>　　d=conv(den,dc);</p><p><b>　　figure(2)</b></p><p>　　margin(n,d)</p><p><b>　　grid on</b

46、></p><p>　　校正前后的階躍響應(yīng)曲線</p><p>　　t1=0:0.1:5;</p><p>　　G1=tf(num,den);</p><p>　　G11=feedback(G1,1);</p><p>　　step(G11,t1);</p><p>　　G2=tf(n,d

47、);</p><p>　　G22=feedback(G2,1);</p><p>　　figure(2);</p><p><b>　　hold on;</b></p><p>　　t2=0:0.1:20;</p><p>　　step(G22,t2)</p><p>　　

48、（2）頻域法超前校正</p><p>　　單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： ， </p><p>　　設(shè)計(jì)系統(tǒng)使相角裕量 ，幅值裕量。</p><p>　　根據(jù)自動(dòng)控制理論與題意，系統(tǒng)傳遞函數(shù)已經(jīng)給出，現(xiàn)檢查原系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo)是否滿足題目要求。在程序文件方式下執(zhí)行如下MATLAB程序 n1=20；<

49、;/p><p>　　d1=conv(conv([1 0],[0.001 1]),[0.5 1])；</p><p>　　s1=tf(n1,d1)；</p><p>　　figure(1)；</p><p>　　margin(s1)；hold on</p><p>　　figure(2)；</p><p&

50、gt;　　sys=feedback(s1,1)；</p><p>　　step(sys)；</p><p>　　程序運(yùn)行后，可得到如下圖所示未校正的系統(tǒng)的Bode圖及其性能指標(biāo)，還有如圖2所示未校正系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。</p><p>　　由圖1可知系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo)。</p><p>　　幅值穩(wěn)定裕度：h=34dB &

51、lt;/p><p>　　穿越頻率：wg=44.7rad/s</p><p>　　相角穩(wěn)定裕度：r=17.6 </p><p>　　剪切頻率：wc=3.08rad/s</p><p>　　未校正系統(tǒng)的Bode圖1及頻域性能</p><p>　　圖2 未校正系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)</p>&l

52、t;p>　　系統(tǒng)校正前，相角穩(wěn)定裕度r=17.6<65 ，未滿足要求；幅值穩(wěn)定裕度：h=34db ，滿足要求。故原系統(tǒng)需要進(jìn)行校正。</p><p>　　由于系統(tǒng)校正前，相角穩(wěn)定裕度r=17.6< 65 所以必須對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行超前校正。設(shè)超前校正裝置的校正函數(shù)為：</p><p>　　用MATLB求超前校正裝置的傳遞函數(shù)。執(zhí)行如下MATLAB程序。</p>&l

53、t;p><b>　　n1=20;</b></p><p>　　d1=conv(conv([1 0],[0.001 1]),[0.5 1]);</p><p>　　so=tf(n1,d1);</p><p>　　gama=80;gm=17.6;e=7;</p><p>　　fm=(3.14/180)*(gama-gm

54、+e);</p><p>　　a=[1+sin(fm)]/[1-sin(fm)];</p><p>　　wc=[(400*a)^(0.25)];</p><p>　　t=1/[wc*a^(0.5)];</p><p>　　s2=tf([t*a 1],[t 1])</p><p>　　運(yùn)行結(jié)果(Transfer func

55、tion) ：。</p><p>　　既對(duì)于校正后系統(tǒng)的相角裕量的超前校正裝置傳遞函數(shù)為</p><p>　　MATLAB程序運(yùn)行如下，檢驗(yàn)校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo)：</p><p>　　%MATLAB PROGRAM w3.m </p><p><b>　　n1=[20];</b></p><p>

56、;　　d1=conv(conv([1 0],[0.001 1]),[0.5 1]);</p><p>　　s1=tf(n1,d1);figure(1);margin(s1);</p><p>　　n2=[0.5241 1];d2=[0.01737 1];</p><p>　　s2=tf(n2,d2);</p><p>　　sys=s1*s2;

57、</p><p>　　figure(3);margin(sys);hold on</p><p>　　figure(4);sys=feedback(sys,1);step(sys)</p><p>　　程序運(yùn)行后，可得校正后的Bode圖如圖3所示。</p><p>　　圖3 校正后系統(tǒng)的Bode圖</p><p>　　

58、由上圖可知系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo)。</p><p>　　幅值穩(wěn)定裕度：h=34.0db 穿越頻率：wc=240rad/s</p><p>　　相角穩(wěn)定裕度：r= 70.1 剪切頻率：wc=19.8rad/s</p><p>　　如圖4 可見校正后相角穩(wěn)定裕度已經(jīng)滿足 題目 70.2 >65 的要求。幅值穩(wěn)定裕度：h=

59、34.1db=34db也滿足了要求。</p><p>　　圖4 校正后系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線</p><p>　　通過計(jì)算，可得以下結(jié)論：</p><p><b>　　對(duì)傳遞函數(shù)為： </b></p><p>　　的系統(tǒng)進(jìn)行校正設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)的超前校正裝置的傳遞函數(shù)為：，</p><p>　　校正后系統(tǒng)的傳

60、遞函數(shù)為：</p><p><b>　　。</b></p><p>　　校正后系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo)為：</p><p>　　幅值穩(wěn)定裕度：h=34db 相角穩(wěn)定裕度：r= 70.1，</p><p>　　滿足題目要求的性能指標(biāo)，達(dá)到校正目的。</p><p><b>　　三、課程設(shè)計(jì)總

61、結(jié)</b></p><p>　　通過本次設(shè)計(jì)加深了對(duì)自動(dòng)控制這門課程的認(rèn)識(shí)，但是在做設(shè)計(jì)的過程中也出現(xiàn)了對(duì)知識(shí)模糊的地方但是在相關(guān)書籍資料的幫助下都能一一的解決。任何事情只要有端正的態(tài)度都可以做好。這也提高了我對(duì)自動(dòng)控制原理這門課程的興趣。相信以后可以利用這次所學(xué)到的經(jīng)驗(yàn)和方法來解決更多的問題。同時(shí)感謝老師給我這次自己設(shè)計(jì)的機(jī)會(huì)，為將來走向工作崗位解決實(shí)際問題奠定了基礎(chǔ)。</p><

62、;p><b>　　四、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1].于希寧,孫建平.自動(dòng)控制原理.中國電力出版社: 2009.7(2)</p><p>　　[2].陳曉平,李長杰,毛彥新.MATLAB在控制理論中的應(yīng)用.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社</p><p>　　[3].劉坤，劉翠響，李妍.自動(dòng)控制原理習(xí)題精解.國防工業(yè)出版社：2005.

63、2 (2)</p><p>　　[4].黃忠霖.自動(dòng)控制原理的MATLAB實(shí)現(xiàn).國防工業(yè)出版社:2007.2(1)</p><p>　　[5]王曉燕，馮江．自動(dòng)控制理論試驗(yàn)及仿真．廣州：華南理工大學(xué)出版社，2006</p><p>　　[6]樊京，劉叔軍等．matlab控制應(yīng)用與實(shí)例．北京：清華大學(xué)出版社，2008</p><p>　　《自動(dòng)

64、控制理論》課程設(shè)計(jì)</p><p><b>　　任 務(wù) 書</b></p><p><b>　　一、 設(shè)計(jì)題目</b></p><p>　　基于自動(dòng)控制理論的性能分析與校正</p><p><b>　　二、 目的與要求</b></p><p>　　本

65、課程為《自動(dòng)控制理論A》的課程設(shè)計(jì)，是課堂的深化。設(shè)置《自動(dòng)控制理論A》課程設(shè)計(jì)的目的是使MATLAB成為學(xué)生的基本技能，熟悉MATLAB這一解決具體工程問題的標(biāo)準(zhǔn)軟件，能熟練地應(yīng)用MATLAB軟件解決控制理論中的復(fù)雜和工程實(shí)際問題，并給以后的模糊控制理論、最優(yōu)控制理論和多變量控制理論等奠定基礎(chǔ)。作為自動(dòng)化專業(yè)的學(xué)生很有必要學(xué)會(huì)應(yīng)用這一強(qiáng)大的工具，并掌握利用MATLAB對(duì)控制理論內(nèi)容進(jìn)行分析和研究的技能，以達(dá)到加深對(duì)課堂上所講內(nèi)容理解的

66、目的。通過使用這一軟件工具把學(xué)生從繁瑣枯燥的計(jì)算負(fù)擔(dān)中解脫出來，而把更多的精力用到思考本質(zhì)問題和研究解決實(shí)際生產(chǎn)問題上去。</p><p>　　通過此次計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，學(xué)生應(yīng)達(dá)到以下的基本要求：</p><p>　　1.能用MATLAB軟件分析復(fù)雜和實(shí)際的控制系統(tǒng)。</p><p>　　2.能用MATLAB軟件設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)以滿足具體的性能指標(biāo)要求。</p>

67、;<p>　　3.能靈活應(yīng)用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真軟件，分析系統(tǒng)的性能。</p><p><b>　　三、 主要內(nèi)容</b></p><p>　　1．前期基礎(chǔ)知識(shí)，主要包括MATLAB系統(tǒng)要素，MATLAB語言的變量與語句，MATLAB的矩陣和矩陣元素，數(shù)值輸入與輸出格式，MATLAB系統(tǒng)工作空間信息，以

68、及MATLAB的在線幫助功能等。</p><p>　　2．控制系統(tǒng)模型，主要包括模型建立、模型變換、模型簡(jiǎn)化，Laplace變換等等。</p><p>　　3．控制系統(tǒng)的時(shí)域分析，主要包括系統(tǒng)的各種響應(yīng)、性能指標(biāo)的獲取、零極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)性能的影響、高階系統(tǒng)的近似研究，控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析，控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差的求取。</p><p>　　4．控制系統(tǒng)的根軌跡分析，主要包括

69、多回路系統(tǒng)的根軌跡、零度根軌跡、純遲延系統(tǒng)根軌跡和控制系統(tǒng)的根軌跡分析。</p><p>　　5．控制系統(tǒng)的頻域分析，主要包括系統(tǒng)Bode圖、Nyquist圖、穩(wěn)定性判據(jù)和系統(tǒng)的頻域響應(yīng)。</p><p>　　6．控制系統(tǒng)的校正，主要包括根軌跡法超前校正、頻域法超前校正、頻域法滯后校正以及校正前后的性能分析。</p><p><b>　　四、 進(jìn)度計(jì)劃&l

70、t;/b></p><p><b>　　五、 設(shè)計(jì)成果要求</b></p><p>　　上機(jī)用MATLAB編程解題，從教材或參考書中選題，控制系統(tǒng)模型、控制系統(tǒng)的時(shí)域分析法、控制系統(tǒng)的根軌跡分析法、控制系統(tǒng)的頻域分析法每章選擇兩道題。第六章校正選四道，其中根軌跡超前校正一道、滯后校正一道、頻域法超前校正一道、滯后校正一道。并針對(duì)上機(jī)情況整理課程設(shè)計(jì)報(bào)告。課程設(shè)計(jì)

71、報(bào)告以WORD電子文檔形式提交，文件名為班級(jí)學(xué)號(hào)姓名。</p><p>　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告包括題目、解題過程及程序清單和最后的運(yùn)行結(jié)果（曲線），課程設(shè)計(jì)總結(jié)或結(jié)論以及參考文獻(xiàn)。</p><p><b>　　六、 考核方式</b></p><p>　　《自動(dòng)控制理論課程設(shè)計(jì)》的成績?cè)u(píng)定方法如下： </p><p><b