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1、自動控制原理課程設(shè)計 自動控制原理課程設(shè)計評語：考勤（10 分） 守紀(jì)（10分）過程（30分）設(shè)計報告（30分）答辯（20分）總成績（100分） 專 業(yè)： 業(yè)： 自動化 班 級： 級： 動 1101 姓 名： 名： 孫海文 學(xué) 號： 號： 201108537 指導(dǎo)教師： 指導(dǎo)教師： 李軍 蘭州交通大學(xué)自動化與電氣工程學(xué)院 蘭州交通大學(xué)自動化與電氣工程學(xué)院2013 年
2、 12 月 25 日-150-100-50050100Magnitude (dB)10-2 10-1 100 101 102-270-225-180-135-90Phase (deg)Bode DiagramGm = -4.44 dB (at 1.41 rad/s) , Pm = -12.9 deg (at 1.8 rad/s)Frequency (rad/s)圖 1 未校正系統(tǒng)的伯德圖由圖可見，未校正系統(tǒng)的相位裕度約等于 Pm=-
3、12.9 <0，相位剪切頻率為 o1.8rad/s，增益裕度 Gm=-4.44dB<0，增益剪切頻率 1.41rad/s。這表明校正前的系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。3 校正系統(tǒng) 校正系統(tǒng)(1) 相角根據(jù)下式可以確定o o 128 - 12 40 180 - 180 - ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?找出對應(yīng)于這個 角的頻率 ，并選它作為校正后系統(tǒng)的剪切頻率 。 ? 1 5 . 0 ? ? s ? c ?(2) 由于未
4、校正系統(tǒng)在 處的幅值約等于 20dB，于是得 1 5 . 0 ? ? s c ?20lg =20dB ?即 =10，取 ，則 =0.01。這樣遲后校正網(wǎng)絡(luò)傳遞 ? 1 . 0 5 / / 1 2 ? ? ? c T ? ? T ? ? / 1 1 ?函數(shù)為G ssss s c 100 110 1) 01 . 0 ( 101 . 0 ) ( ?? ? ?? ?(3) 校正后系統(tǒng)的開環(huán)函數(shù)為 G(s)=G ) 100 1 )( 5 . 0
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