畢業(yè)設(shè)計基于根軌跡法的典型系統(tǒng)校正設(shè)計仿真研究

1、<p>　　基于根軌跡法的典型系統(tǒng)校正設(shè)計及仿真研究</p><p>　　作　　者 </p><p>　　系（院） 物理與電氣工程學(xué)院 </p><p>　　?！　I(yè) 電氣工程及其自動化</p><p>　　日　　期 2015.6.2 </p><p&

2、gt;<b>　　學(xué)生誠信承諾書</b></p><p>　　本人鄭重承諾：所呈交的設(shè)計報告是我個人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，報告中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫的研究成果，也不包含為獲得安陽師范學(xué)院或其他教育機構(gòu)的學(xué)位或證書所使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在報告中作了明確的說明并表示了謝意。</p

3、><p>　　簽名：　　　　　　　　　　日期：　　　　　　　　</p><p><b>　　報告使用授權(quán)說明</b></p><p>　　本人完全了解安陽師范學(xué)院有關(guān)保留、使用學(xué)位報告的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留送交報告的復(fù)印件，允許報告被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨紙蟾娴娜炕虿糠謨?nèi)容，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存報告。</p>&

4、lt;p>　　簽名：　　　　　　　　導(dǎo)師簽名：　　　　　　　日期： </p><p>　　基于根軌跡法的典型系統(tǒng)較正設(shè)計及仿真研究</p><p>　?。ò碴枎煼秾W(xué)院 物理與電氣工程學(xué)院，河南 安陽 455000）</p><p>　　摘 要：本文主要研究利用圖解法之一的根軌跡法設(shè)計校正典型系統(tǒng)，重點從根軌跡法則出發(fā)，采用超前-滯后校

5、正方法，結(jié)合系統(tǒng)預(yù)先給定的指標(biāo)要求，去設(shè)計一個能滿足性能指標(biāo)要求的控制系統(tǒng)。以實例入手，設(shè)計出一個合理方案并進行了仿真分析。</p><p>　　關(guān)鍵詞：根軌跡法; 系統(tǒng)校正; 仿真; </p><p><b>　　1 緒論</b></p><p><b>　　1.1 根軌跡法</b></p><

6、;p>　　1948年，伊凡斯（W.R.Evans）根據(jù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)與其閉環(huán)特征方程式間的內(nèi)在聯(lián)系,提出了一種非常實用的求取閉環(huán)特征方程式根的圖解法——根軌跡法。由于這種方法簡單，實用，既實用于線性定常連續(xù)系統(tǒng)，也適用于線性定常離散系統(tǒng)，因而它在控制工程中得到了廣泛的應(yīng)用，并成為經(jīng)典控制理論的基本分析方法之一。</p><p>　　根軌跡圖不僅使我們直觀地看到參數(shù)的變化對系統(tǒng)性能的影響，而且還可

7、用它求出指定參變量或指定阻尼比相對應(yīng)的閉環(huán)極點。根據(jù)確定的閉環(huán)極點和已知的閉環(huán)零點，就能計算出系統(tǒng)的輸出響應(yīng)及其性能指標(biāo)，從而避免了求解高階微分方程的麻煩。</p><p>　　1.2 常見校正方法</p><p>　　如果校正裝置Gc(s)與系統(tǒng)的不可變部G0(s)分串聯(lián)連接，則稱這種校正為串聯(lián)校正，如圖1中a所示。如果校正裝置Gc(s)是接在系統(tǒng)的局部反饋通道中，則稱這種校正為反饋校正

8、，如圖1中b所示。為了實現(xiàn)較高的校正要求，有時在系統(tǒng)中既設(shè)置串聯(lián)校正，又設(shè)置反饋校正，如圖1中c所示。也有如圖1中d所示的狀態(tài)反饋校正等等。</p><p>　　圖1 常見校正方法</p><p><b>　　2 典型系統(tǒng)校正</b></p><p>　　2.1 基于根軌跡法的超前校正</p><p>　　2.1.1超

9、前校正裝置</p><p>　　一般而言，當(dāng)控制系統(tǒng)的開環(huán)增益增大到滿足其穩(wěn)定性能所要求的數(shù)值時，系統(tǒng)有可能為不穩(wěn)定，或者即使穩(wěn)定，其動態(tài)性能一般也不會滿足設(shè)計要求。為此，需要在系統(tǒng)的前向通道中加一個超前校正裝置，以實現(xiàn)在開環(huán)增益不變的前提下，使系統(tǒng)的動態(tài)性能亦能滿足設(shè)計的要求。</p><p>　　圖2超前校正裝置校正電路</p><p>　　圖2為 運算放大器組

10、成的校正電路，它的傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　?。?）</b></p><p><b>　　其式中： </b></p><p>　　由圖2可知，該電路的直流增益為，</p><p>　　當(dāng),即時，它為一個超前校正裝置。</p><p>　　,即時，它為一個滯后校

11、正裝置。 </p><p>　　其零，極點分布圖如下：</p><p>　　圖3a)超前校正裝置 圖3b）滯后校正裝置</p><p>　　2.1.2根軌跡法的超前校正</p><p>　　用根軌跡法對系統(tǒng)進行校正的基本思路是：假設(shè)系統(tǒng)有一對閉環(huán)主導(dǎo)極點，這樣該系統(tǒng)的動態(tài)性能就可以近似地用這對主導(dǎo)極點所

12、描述的二階系統(tǒng)來表征。在設(shè)計校正裝置之前，先把要對系統(tǒng)時域性能的要求轉(zhuǎn)化為一對希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點。如果點位于未校正系統(tǒng)根軌跡的左方，一般易用超前校正。即利用超前校正裝置產(chǎn)生的相位超前角，使校正后系統(tǒng)的根軌跡通過這對希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點，并使閉環(huán)的其他極點或遠離平面的虛軸，或使之靠近某一閉環(huán)零點。</p><p>　　圖4加了校正裝置的框圖</p><p>　　其中為所加的校正裝置，它的參數(shù)和

13、是由根軌跡的相角條件確定的，是由對系統(tǒng)靜態(tài)誤差系數(shù)的要求確定的。為系統(tǒng)的不可變部分。 </p><p>　　圖5超前校正裝置零-極點的確定</p><p>　　假設(shè)圖5上的點為希望的閉環(huán)極點，顯然，欲成為校正后系統(tǒng)根軌跡上的一點，必須滿足相角條件，即</p><p><b>　?。?）</b></

14、p><p><b>　　據(jù)此可求得</b></p><p><b>　?。?）</b></p><p>　　基于,能給出定值角的，它的零，極點的組合顯然不是唯一的。下面介紹一種能使超前校正裝置零點與極點的比值為最大的設(shè)計方法。按照該法去設(shè)計的零點和極點，能使系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)較大，這是我們所希望的。</p>&l

15、t;p>　　在圖5上，用直線連接點和0，且以為頂點，線段0為邊向左坐角，角的另一邊與負實軸的交點a，就是所求的一個零點。再以線段a為邊，向左作角，該角的另一邊與負實軸的交點b，即為所求的極點。根據(jù)正弦定理，由圖5求得</p><p><b>　?。?）</b></p><p><b>　?。?）</b></p><p&g

16、t;<b>　　則有</b></p><p><b>　?。?）</b></p><p><b>　　令</b></p><p><b>　?。?）</b></p><p><b>　　解得</b></p><p&

17、gt;<b>　?。?）</b></p><p>　　當(dāng)希望的閉環(huán)極點被確定后，式（8）中的和均已知，因而可由上式求的角。</p><p>　　2.1.3用根軌跡法進行超前校正設(shè)計的一般步驟</p><p><b>　　一般步驟為：</b></p><p>　　根據(jù)對系統(tǒng)動態(tài)性能指標(biāo)的要求，確定希望

18、的閉環(huán)主導(dǎo)極點。</p><p>　　繪制未校正系統(tǒng)的根軌跡。</p><p>　　根據(jù)式（3），算出超前校正裝置在點處應(yīng)提供的相位超前角。</p><p>　　先按式（8）求出角，爾后用圖解法求得的零，極點。</p><p>　　繪制校正后系統(tǒng)的根軌跡。</p><p>　　根據(jù)根軌跡的幅值條件，確定系統(tǒng)工作在處得增

19、益和靜態(tài)誤差系數(shù)。如果所求</p><p>　　的靜態(tài)誤差系數(shù)與要求的值相差不大，則可以通過調(diào)整零，極點的位置來解決；如果所求的靜態(tài)誤差系數(shù)比要求的值小得多，則應(yīng)考慮用別的校正方法，如滯后-超前校正。</p><p>　　必須指出，上述基于值的設(shè)計方法僅是確定零，極點的措施之一。這種方法雖然能使系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)較大，但它不能保證校正后希望閉環(huán)極點的主導(dǎo)作用。因此，在初步設(shè)計完成后，必須對

20、系統(tǒng)的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能進行檢驗。如果不滿足，則需要通過調(diào)整的零，極點，并重復(fù)上述的設(shè)計過程，直到所有的性能指標(biāo)均滿足為止。為了增大校正后希望閉環(huán)極點成為主導(dǎo)極點的可能性，在控制工程中，一般把的零點設(shè)置在針對點下方的負實軸上，或位于緊靠坐標(biāo)原點的兩個實極點的左側(cè)。</p><p>　　2.2 基于根軌跡法的滯后校正</p><p>　　2.2.1滯后校正裝置</p><p&

21、gt;　　當(dāng)控制系統(tǒng)的動態(tài)性能已滿足要求，而其穩(wěn)定性能不能令人滿意時，這就要求所加的校正裝置既要使系統(tǒng)的開環(huán)增益有較大的增大，以滿足穩(wěn)態(tài)性能的要求；又要使系統(tǒng)的動態(tài)性能不發(fā)生明顯的變化。采用滯后校正就能達到上述目的。</p><p>　　滯后校正裝置也可采用圖1所示的電路圖，只要滿足。參照該圖，求得該電路的傳遞函數(shù)為</p><p><b>　?。?）</b><

22、/p><p><b>　　其中， ,,,</b></p><p>　　把式（9）與式（1）相比較，可知式（9）中用代替式（1）中的，這是考慮到當(dāng)該電路作超前校正裝置時，系數(shù)的值是小于1；而它作為滯后校正裝置時，這個系數(shù)變?yōu)榇笥?，故用表示，以示區(qū)別。顯然值就是的零點與極點的比值。</p><p><b>　　令則式（9）改寫為</

23、b></p><p>　　式（9）所示滯后校正裝置的零，極點分布如圖3b所示。</p><p>　　圖6 滯后校正裝置的博德圖</p><p>　　圖6為=1時的博德圖。由圖6中的相頻特性曲線可見，該電路輸出信號的相位總滯后于它的輸出線號，故稱這種電路為滯后校正電路。它的對數(shù)幅頻漸近線表示了滯后校正裝置具有低通濾波器的特性，在高頻時幅值的衰減量為。滯后校正裝

24、置正是</p><p>　　利用這一特性對系統(tǒng)進行校正。</p><p>　　2.2.2 根軌跡法的滯后校正</p><p>　　圖7 校正前系統(tǒng)的根軌跡 </p><p>　　設(shè)一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 </p><p>　　校正前系統(tǒng)的根軌跡如上圖7所示。假設(shè)在點系統(tǒng)雖具有滿意的動態(tài)性

25、能，但其開環(huán)增益較小，不能滿足系統(tǒng)對穩(wěn)態(tài)性能的要求。為此需要因如滯后校正裝置，以使校正后系統(tǒng)的閉環(huán)主導(dǎo)極點緊靠于處，且使系統(tǒng)的開環(huán)增益有較大幅度的增大。引入式（9式）所示的滯后校正裝置后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p>　　式中。為了使校正后的系統(tǒng)仍具有滿意的動態(tài)性能，要求滯后校正裝置所產(chǎn)生的滯后角必須盡可能地小，一般控制在小于（使校正后系統(tǒng)的閉環(huán)主導(dǎo)極點緊靠點）。為此，在設(shè)計時，應(yīng)把的零點和極點緊靠在一起

26、，使矢量和的幅值幾乎相等。于是在處，的?？梢越频乇硎緸?lt;/p><p>　　上式表明，如果為1，則校正后系統(tǒng)的動態(tài)性能不會發(fā)生明顯的變化，而系統(tǒng)的開環(huán)增益將會增大倍。對此說明如下：</p><p>　　校正前系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)為 </p><p>　　校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)為 </p><p>　　為了既要滿足在

27、處產(chǎn)生的滯后角小于的要求，又要使值能滿足穩(wěn)態(tài)性能的要求，的零，極點只能配置于緊靠坐標(biāo)原點的實軸上。如=-0.1，=-0.01，則=10。這對緊靠坐標(biāo)原點的零，極點，又稱為偶極子?？紤]到的滯后角對根軌跡產(chǎn)生的微小影響，所選取的值應(yīng)稍大于的比值。</p><p>　　2.2.3用根軌跡法進行滯后校正設(shè)計的一般步驟</p><p>　　1）畫出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，并根據(jù)系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)，確定

28、閉環(huán)主導(dǎo)極點在根軌跡上的位置。</p><p>　　2）計算未校正系統(tǒng)在點的開環(huán)增益和靜態(tài)誤差系數(shù)。</p><p>　　3）根據(jù)對系統(tǒng)要求的靜態(tài)誤差系數(shù)與未校正系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)之比值，確定滯后校正裝置的值。考慮到的滯后角對根軌跡產(chǎn)生的微弱影響，所選取的值應(yīng)略大于上述所求的比值。</p><p>　　4）確定滯后校正裝置的零，極點。具體的做法是：在s平面上，作線段

29、0，以為頂點，線段0為邊，向左作，如下圖所示。該角的另一邊與負實軸的交點a就是所求的零點（），它的極點則為。</p><p>　　圖8滯后校正裝置零，極點確定</p><p>　　5）根據(jù)根軌跡的幅值條件，調(diào)整校正裝置的增益，使系統(tǒng)工作在希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點處。</p><p>　　6）驗算校正后系統(tǒng)的動，靜態(tài)的性能指標(biāo)，如稍有差異，可通過適當(dāng)調(diào)整主導(dǎo)極點或零，極點的

30、位置來解決。</p><p>　　2.3 基于根軌跡法的滯后-超前校正</p><p>　　2.3.1滯后-超前校正裝置</p><p>　　由以上可知，超前校正是用于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕量，加快系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)；滯后校正則用于提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。由此設(shè)想，若把兩種校正結(jié)合起來應(yīng)用，必然會同時改善系統(tǒng)的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，這就是滯后-超前校正的基本思路。&

31、lt;/p><p>　　圖9滯后-超前校正裝置</p><p>　　圖9運算放大器構(gòu)成的滯后-超前校正裝置的傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　若令</b></p><p><b>　　則上式改寫為</b></p><p><b>　?。?0）</b>

32、</p><p><b>　　式中</b></p><p>　　在設(shè)計滯后-超前校正裝置時，有和兩種方法。前者是把的超前和滯后部分分開進行設(shè)計；后者是把滯后-超前校正裝置當(dāng)作一個整體考慮?；谠诳刂乒こ讨幸话憔捎玫姆椒ǎ蔬@里只討論后者。</p><p>　　在時，式（10）改寫為</p><p><b>　

33、　(11)</b></p><p>　　圖10為的零，極點分布圖。為了改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能和產(chǎn)生很小的滯后角，滯后部分的零，極點必須靠近于s平面的坐標(biāo)原點。</p><p>　　圖10 零，極點分布圖</p><p>　　圖11滯后-超前校正裝置的博德圖</p><p>　　圖11為滯后-超前校正裝置的博德圖，由圖可見，在的頻段，校

34、正裝置具有相位滯后特性；而在的頻段，變?yōu)榫哂邢辔怀暗奶匦浴?lt;/p><p>　　2.3.2用根軌跡法的滯后-超前校正裝置的步驟</p><p>　　設(shè)控制系統(tǒng)的框圖如下圖12所示。</p><p><b>　　圖12控制系統(tǒng) </b></p><p>　　采用式（11）所示的，即 </p>&l

35、t;p>　　并假設(shè)屬于的超前部分。</p><p>　　用根軌跡法進行滯后-超前校正設(shè)計的一般步驟為：</p><p>　　根據(jù)給定的性能指標(biāo)，確定希望閉環(huán)極點的位置。</p><p>　　根據(jù)對靜態(tài)誤差系數(shù)的要求，確定。</p><p>　　計算未校正系統(tǒng)在點處相角的缺額，此缺額是由的超前部分產(chǎn)生。</p><p&

36、gt;<b>　　選擇足夠大的,使</b></p><p>　　按照下列根軌跡的相角和幅值條件去確定和值，即</p><p>　　， </p><p>　　由已確定的的值選擇時間常數(shù)，以使</p><p>　　， -<<</p><p>　　考慮

37、到之后-超前校正裝置物理實現(xiàn)的的可能性，它的最大時間常數(shù)不易取得太大。</p><p><b>　　3各校正裝置的特點</b></p><p>　　1.串聯(lián)校正的主要特點</p><p>　　1）利用超前校正裝置的相位超前特性對系統(tǒng)進行動態(tài)校正</p><p>　　2）超前校正會使系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的速度變快</p>

38、;<p>　　3）超前校正一般適用于系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度能滿足要求而其動態(tài)性能需要校正的場合</p><p>　　2.滯后校正的主要特點</p><p>　　1）利用滯后校正裝置的高頻值衰減特性</p><p>　　2）校正后系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)變快</p><p>　　3）滯后校正實用系統(tǒng)的動態(tài)性能好，而靜態(tài)精度低的場合</p>

39、;<p><b>　　4應(yīng)用實例</b></p><p>　　4.1 MATLAB軟件介紹</p><p>　　MATLAB用C語言編寫的，用更直觀的、符合人們思維習(xí)慣的代碼，代替了C和FORTRAN語言的冗長代碼。，又有面向?qū)ο缶幊痰奶匦?。MATLAB里，數(shù)據(jù)的可視化非常簡單。MATLAB還具有較強的編輯圖形界面的能力。MATLAB已經(jīng)成為線性代數(shù)、自

40、動控制理論、數(shù)理統(tǒng)計、數(shù)字信號處理、時間序列分析、動態(tài)系統(tǒng)仿真等高級課程的基本教學(xué)工具。本課題的設(shè)計充分發(fā)揮了它的這些功能。</p><p>　　4.2 利用根軌跡法的超前校正</p><p>　　4.2.1 問題描述</p><p>　　已知一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 </p><p>　　試設(shè)計一超前校正裝置，使校正后的阻尼

41、比=0.5，無阻尼自然頻率=4。</p><p>　　4.2.2 思路步驟</p><p>　　根據(jù)2.1.3的思路步驟，分析如下：</p><p><b>　　對原系統(tǒng)進行分析，</b></p><p>　　未校正系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p>　　由上式可知，系統(tǒng)的無阻尼自然頻率=2，阻

42、尼比=0.5，閉環(huán)極點為</p><p>　　靜態(tài)速度誤差系數(shù)。未校正的根軌跡如圖13所示</p><p>　　圖13a)未校正系統(tǒng)的根軌跡 圖13b）校正后系統(tǒng)的根軌跡 </p><p>　　2）確定希望的閉環(huán)極點。</p><p>　　根據(jù)對=0.5和=4的要求，求得希望的閉環(huán)極點為。</p><p&g

43、t;　　3）計算超前校正裝置在處產(chǎn)生的超前角。</p><p>　　未校正系統(tǒng)的在處的相角為</p><p>　　為了使校正后系統(tǒng)的根軌跡能通過希望的閉環(huán)極點，超前校正裝置必須在該點處產(chǎn)生的超前角。</p><p>　　4）確定超前裝置的零，極點。</p><p>　　根據(jù)，，求得。按照最大值的設(shè)計方法，由圖解法求的=-2.9，=-5.4。即

44、T==0.345，==0.185，=0.537。于是所求超前校正裝置的傳遞函數(shù)為 校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p>　　式中，。由上式作出校正后系統(tǒng)的根軌跡如圖13b所示。</p><p>　　5）確定系統(tǒng)工作在希望的閉環(huán)極點處的增益和靜態(tài)速度誤差系數(shù)。</p><p><b>　　由根軌跡的幅值條件</b></p&

45、gt;<p>　　求的K=18.7.由于，因而，。于是超前校正裝置的傳遞函數(shù)為</p><p>　　根據(jù)圖2給出的電路，其參數(shù)按下式確定：</p><p>　　據(jù)此，確定電路中相關(guān)R,C元件的值，校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)為</p><p>　　6）檢驗希望閉環(huán)極點是否對系統(tǒng)的動態(tài)起主導(dǎo)租用。</p><p>　　圖14為校正

46、后系統(tǒng)的框圖，它的閉環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p><b>　?。?2）</b></p><p>　　由（12）可知，校正后的系統(tǒng)雖上升為三階系統(tǒng)，但由于所增加的一個閉環(huán)極點s=-3.4與其零點s=-2.9靠得很近，因而這個極點對系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的影響就很小，從而說明了確為該系統(tǒng)的希望主導(dǎo)極點。</p><p>　　鑒于本例對系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)沒

47、有提出具體的要求，故認為上述對校正裝置的設(shè)計是成功的。</p><p><b>　　校正后系統(tǒng)的框圖</b></p><p>　　圖14 校正后系統(tǒng)框圖</p><p><b>　　5仿真圖</b></p><p><b>　　5.1 系統(tǒng)校正</b></p>&

48、lt;p>　　1）應(yīng)用Simulink構(gòu)建校正前系統(tǒng)的動態(tài)框圖</p><p>　　圖15校正前的系統(tǒng)框圖</p><p>　　該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線</p><p>　　圖16校正前的響應(yīng)曲線圖</p><p>　　2）應(yīng)用Simulink構(gòu)建校正后系統(tǒng)的動態(tài)框圖</p><p>　　圖17校正后的系統(tǒng)框圖&

49、lt;/p><p>　　該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線</p><p>　　圖18校正后的響應(yīng)曲線圖</p><p><b>　　5.2仿真分析</b></p><p>　　由校正前與校正后的響應(yīng)曲線圖可得，校正后的系統(tǒng)上升時間；峰值時間；調(diào)整時間減少，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)變快，超調(diào)量雖無明顯變化，但在本例要求校正后的阻尼比=0.5，無

50、阻尼自然頻率=4的情況下。能夠滿足系統(tǒng)所要求的性能指標(biāo)。</p><p><b>　　6 結(jié)束語</b></p><p>　　本文主要通過利用根軌跡法對典型的系統(tǒng)進行校正設(shè)計和仿真 ，在給定系統(tǒng)的性能指標(biāo)去設(shè)計一個能滿足滿足性能要求的控制系統(tǒng)。根據(jù)給定的系統(tǒng)性能要求不同，本文介紹了三種方法利用根軌跡法對典型的系統(tǒng)進行校正設(shè)計和仿真，并且這三種方法均能夠取得良好的校正效

51、果。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　本論文是在郭季老師的悉心指導(dǎo)下完成的。郭老師淵博的專業(yè)知識，嚴(yán)謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求精的工作作風(fēng)，誨人不倦的高尚師德，嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實無華、平易近人的人格魅力對我影響深遠。不僅使我樹立了遠大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。</p&g

52、t;<p>　　在整個畢業(yè)論文的寫作當(dāng)中，初稿是很重要的部分，而我創(chuàng)作初稿的時候有很多疑惑。正是因為郭老師的指導(dǎo)，審稿，校正，我才能夠在短時間內(nèi)順利的完成初稿部分。</p><p>　　從開始寫作至本論文最終定稿，花費了我一個月以來所有的業(yè)余時間。雖說在繁忙的工作之余要完成這樣一篇論文的確不是一件很輕松的事情，但我內(nèi)心深處卻滿含深深的感激之情。在寫作過程中，郭季老師給予了大力的幫助和指導(dǎo)，在此深表感

53、謝！同時也感謝其他幫助和指導(dǎo)過我的老師和同學(xué)！同時，通過論文的撰寫，使我能夠更系統(tǒng)、全面地學(xué)習(xí)有關(guān)自動控制原理的新型的、先進的前沿理論知識，并得以借鑒眾多專家學(xué)者的寶貴經(jīng)驗，這對于我今后的工作，無疑是不可多得的寶貴財富。</p><p>　　雖然這次畢業(yè)論文（設(shè)計）已經(jīng)結(jié)束了，可這次的經(jīng)歷卻是我永生難忘的。因為它不僅為我的大學(xué)生活劃了一個完美的句號，而且給了我極大的自信，使我在以后的生活中能夠不氣不餒，勇于承擔(dān)責(zé)

54、任。</p><p>　　由于本人理論水平比較有限，論文中的有些觀點以及對相關(guān)理論的歸納和闡述難免有疏漏和不足的地方，歡迎老師們指正！</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 程鵬.自動控制原理.高等教育出版社，2003-8-1</p><p>　　[2] 胡壽松.自動控制原理.科學(xué)出版

55、社,第五版2010-6-7</p><p>　　[3] 孫志毅.自動控制理論.兵器工業(yè)出版社,第三版2001</p><p>　　[4] 韋巍.智能控制技術(shù).機械工業(yè)出版社,2003-1-1</p><p>　　[5] 劉保柱.MATLAB7.0.人民郵電出版社,第二版2010-5</p><p>　　[6] 陳杰. MATLAB寶典.電子工

56、業(yè)出版社,第三版2011-1-1</p><p>　　Root Locus Method Based on a Typical System Design and Simulation of Correction</p><p>　　Yan Fengjin</p><p>　　(School of Physics and Electrical Engineering

57、, Anyang Normal University, Anyang, Henan</p><p><b>　　455000)</b></p><p>　　Abstract： </p><p>　　This paper studies one of the graphical method using the root locus method

58、 correction typical system, focusing on starting from the root locus method, the use of lead - lag correction method, combined with the system pre-specified target, to design a performance index can meet the requirements