車載網(wǎng)絡(luò)總結(jié)

1、第一、二章第一、二章1.車輛采用數(shù)據(jù)總線的原因車輛采用數(shù)據(jù)總線的原因（1）減少線束）減少線束（2）用電子信息的傳送取代機(jī)械的或液壓的或氣動的系統(tǒng)連接的傳動部分。）用電子信息的傳送取代機(jī)械的或液壓的或氣動的系統(tǒng)連接的傳動部分。2.最早成為國際標(biāo)準(zhǔn)的是最早成為國際標(biāo)準(zhǔn)的是CAN，它屬于，它屬于ISO標(biāo)準(zhǔn)：標(biāo)準(zhǔn)：ISO118983.美國汽車工程師協(xié)會（美國汽車工程師協(xié)會（SAE）目前已確定通訊網(wǎng)絡(luò)的三個類別：）目前已確定通訊網(wǎng)絡(luò)的三個類別：（

2、1）A類：是面向傳感器、執(zhí)行器的低速網(wǎng)絡(luò)，該類網(wǎng)絡(luò)對實(shí)時性要求不高，位類：是面向傳感器、執(zhí)行器的低速網(wǎng)絡(luò)，該類網(wǎng)絡(luò)對實(shí)時性要求不高，位速率一般為速率一般為1～10Kbits，主要應(yīng)用于電動門窗、座椅調(diào)節(jié)、燈光照，主要應(yīng)用于電動門窗、座椅調(diào)節(jié)、燈光照明等控制，采用等控制，采用LIN。（2）B類：主要面向?qū)α⒛K間的數(shù)據(jù)共享，是中速網(wǎng)絡(luò)，該網(wǎng)絡(luò)適用于對實(shí)時類：主要面向?qū)α⒛K間的數(shù)據(jù)共享，是中速網(wǎng)絡(luò)，該網(wǎng)絡(luò)適用于對實(shí)時性要求不高的通訊場合，

3、以減少冗余傳感器和其它電子部件，主要應(yīng)性要求不高的通訊場合，以減少冗余傳感器和其它電子部件，主要應(yīng)用于車輛信息中心、故障診斷、儀表顯示等系統(tǒng)，采用低速用于車輛信息中心、故障診斷、儀表顯示等系統(tǒng)，采用低速CAN。（3）C類：類：主要面向高速、實(shí)時閉環(huán)控制的多路傳輸網(wǎng)，典型應(yīng)用是發(fā)動機(jī)控主要面向高速、實(shí)時閉環(huán)控制的多路傳輸網(wǎng)，典型應(yīng)用是發(fā)動機(jī)控制、制、懸架控制、懸架控制、ABS等實(shí)時控制系統(tǒng)，采用高速等實(shí)時控制系統(tǒng)，采用高速CAN。4.CA

4、N總線通信總線通信德國博世公司于德國博世公司于80年代初，為了解決眾多傳感器與執(zhí)行裝置之間的數(shù)據(jù)交換年代初，為了解決眾多傳感器與執(zhí)行裝置之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的而開發(fā)的一種串行通信協(xié)議。一種串行通信協(xié)議。由于其良好的性能及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，是車輛領(lǐng)域中應(yīng)用最廣泛的一種由于其良好的性能及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，是車輛領(lǐng)域中應(yīng)用最廣泛的一種5.按網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：星型網(wǎng)、總線網(wǎng)、環(huán)形網(wǎng)。按網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：星型網(wǎng)、總線網(wǎng)、環(huán)形網(wǎng)。網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是指網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)的互連形式

5、網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是指網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)的互連形式星型拓?fù)渚W(wǎng)：星型拓?fù)渚W(wǎng)：每個入網(wǎng)機(jī)器（工作站）通過點(diǎn)每個入網(wǎng)機(jī)器（工作站）通過點(diǎn)點(diǎn)連接到中央節(jié)點(diǎn)，任何兩臺工作站之點(diǎn)連接到中央節(jié)點(diǎn)，任何兩臺工作站之間的通信都必須通過中央節(jié)點(diǎn)。間的通信都必須通過中央節(jié)點(diǎn)。特點(diǎn)：采用集中式通信控制策略，中央節(jié)點(diǎn)必須建立和維持許多并行數(shù)據(jù)特點(diǎn)：采用集中式通信控制策略，中央節(jié)點(diǎn)必須建立和維持許多并行數(shù)據(jù)通路，因通路，因此中央節(jié)點(diǎn)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而每個工作站的通信負(fù)擔(dān)很小，只需

6、滿足此中央節(jié)點(diǎn)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而每個工作站的通信負(fù)擔(dān)很小，只需滿足點(diǎn)點(diǎn)鏈路點(diǎn)鏈路簡單通信要求，結(jié)構(gòu)簡單。簡單通信要求，結(jié)構(gòu)簡單。由于汽車網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用目的之一是簡化線路，所以這種結(jié)構(gòu)不可能成為整車網(wǎng)由于汽車網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用目的之一是簡化線路，所以這種結(jié)構(gòu)不可能成為整車網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，但有可能在一個部件或總成上使用。絡(luò)的結(jié)構(gòu)，但有可能在一個部件或總成上使用?？偩€拓?fù)渚W(wǎng)：總線拓?fù)渚W(wǎng)：傳輸介質(zhì)是一條總線，工作站通過相應(yīng)硬件接口接至總線上。傳輸介質(zhì)是一條總線，工作站

7、通過相應(yīng)硬件接口接至總線上。特點(diǎn)：一個站發(fā)送數(shù)據(jù)，所有其他站都能接收，此種傳輸介質(zhì)稱為多點(diǎn)式特點(diǎn)：一個站發(fā)送數(shù)據(jù)，所有其他站都能接收，此種傳輸介質(zhì)稱為多點(diǎn)式或廣播式?；驈V播式。因?yàn)樗泄?jié)點(diǎn)共享一條傳輸鏈路，一次只允許一個站發(fā)信息，需有因?yàn)樗泄?jié)點(diǎn)共享一條傳輸鏈路，一次只允許一個站發(fā)信息，需有某種存取某種存取控制方式，確定下一個可以發(fā)送的站。控制方式，確定下一個可以發(fā)送的站。6.傳輸介質(zhì)傳輸介質(zhì)傳輸介質(zhì)是網(wǎng)絡(luò)中連接收發(fā)雙方的物理通路，也是

8、通信中實(shí)際傳輸信息傳輸介質(zhì)是網(wǎng)絡(luò)中連接收發(fā)雙方的物理通路，也是通信中實(shí)際傳輸信息的載體。的載體。網(wǎng)絡(luò)中常用的傳輸介質(zhì)：電話線、同軸電纜、雙絞線、光導(dǎo)纖維電纜、網(wǎng)絡(luò)中常用的傳輸介質(zhì)：電話線、同軸電纜、雙絞線、光導(dǎo)纖維電纜、無線與衛(wèi)星通信。無線與衛(wèi)星通信。（15）睡眠模式）睡眠模式喚醒（喚醒（16）振蕩器容差）振蕩器容差三、三、CAN：（1）幀格式：）幀格式：含11位ID標(biāo)識符的幀為標(biāo)準(zhǔn)幀標(biāo)識符的幀為標(biāo)準(zhǔn)幀；含29位ID標(biāo)識符的幀為擴(kuò)展幀標(biāo)

9、識符的幀為擴(kuò)展幀（2）幀類型：數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯誤幀、過載幀）幀類型：數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯誤幀、過載幀1.數(shù)據(jù)幀（數(shù)據(jù)幀（DataFrame）：下圖為擴(kuò)展幀的結(jié)構(gòu)示意圖：）：下圖為擴(kuò)展幀的結(jié)構(gòu)示意圖：數(shù)據(jù)幀長度計(jì)算：數(shù)據(jù)幀長度計(jì)算：SOFAFCFDFCRCSCRCDACKEOF插位插位標(biāo)準(zhǔn)幀標(biāo)準(zhǔn)幀=11268x(x=0~8)15127[((112615)8x)4]（向下取整）（向下取整）MAX=132擴(kuò)展幀擴(kuò)展幀=13268x(x=0~8

10、)15127[((132615)8x)4]（向下取整）（向下取整）MAX=157分七個域：分七個域：①幀起始：一個顯性位（幀起始：一個顯性位（“0”）②仲裁域：標(biāo)準(zhǔn)幀：仲裁域：標(biāo)準(zhǔn)幀：12位：位：11IDRTR擴(kuò)展幀：擴(kuò)展幀：32位：位：11IDSRRIDE18IDRTRRTR：遠(yuǎn)程傳輸請求位：遠(yuǎn)程傳輸請求位：對于數(shù)據(jù)幀為：對于數(shù)據(jù)幀為“0”，遠(yuǎn)程幀為，遠(yuǎn)程幀為“1”SRR：替代遠(yuǎn)程傳輸請求位：一個隱性位：替代遠(yuǎn)程傳輸請求位：一個隱性位

11、“1”IDE：標(biāo)識符擴(kuò)展位：標(biāo)準(zhǔn)幀：一個顯性位；擴(kuò)展幀：一個隱性位標(biāo)識符擴(kuò)展位：標(biāo)準(zhǔn)幀：一個顯性位；擴(kuò)展幀：一個隱性位③控制域：六個位控制域：六個位DLC0~3表示數(shù)據(jù)域長度表示數(shù)據(jù)域長度④數(shù)據(jù)域：數(shù)據(jù)域：0~8bytes⑤循環(huán)冗余校驗(yàn)域：循環(huán)冗余校驗(yàn)域：CRC校驗(yàn)碼生成過程舉例：校驗(yàn)碼生成過程舉例：a發(fā)送數(shù)據(jù)比特序列為：發(fā)送數(shù)據(jù)比特序列為：110011（6比特）比特）；生成多項(xiàng)式比特序列生成多項(xiàng)式比特序列11001（5比特，比特，K=

12、4）b將發(fā)送的數(shù)據(jù)比特序列乘以將發(fā)送的數(shù)據(jù)比特序列乘以24，產(chǎn)生的乘積為：，產(chǎn)生的乘積為：1100110000（乘以生（乘以生成多項(xiàng)式的最高次）成多項(xiàng)式的最高次）c將乘積用生成多項(xiàng)式比特序列去除，得到：將乘積用生成多項(xiàng)式比特序列去除，得到：d將余數(shù)序列加到乘積當(dāng)中得到將余數(shù)序列加到乘積當(dāng)中得到1100111001e如果在數(shù)據(jù)傳輸過程中沒有發(fā)生傳輸錯誤，則接收端收到的帶有如果在數(shù)據(jù)傳輸過程中沒有發(fā)生傳輸錯誤，則接收端收到的帶有CRC校驗(yàn)碼