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1、現(xiàn)代控制理論習(xí)題詳解1第一章第一章控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述311求圖示網(wǎng)絡(luò)的狀態(tài)空間表達(dá)式,選取和為狀態(tài)變量。cuLi(1)1R2R1C2Ciuou1cu2cu1i2i題311圖1(2)RLCiuoucuLi題311圖2【解】:(1)設(shè)狀態(tài)變量:、11cux?22cux?而、??111cuCi??222cuCi根據(jù)基爾霍夫定律得:1122111)]([cccciuRRuuuCu?????22221cccuRuCu??
2、?整理得???????????????????????????????????????????????210112122221212121211001111xxuyuCRxxCRCRCRCRRRRxxi??(2)現(xiàn)代控制理論習(xí)題詳解3由電磁力矩和反電勢(shì)的關(guān)系,有,?ebce?aMDicM?式中為電動(dòng)機(jī)反電勢(shì)系數(shù),為電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩系數(shù)。ecMc為電動(dòng)機(jī)軸上粘性摩擦系數(shù),電動(dòng)機(jī)軸上等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。Jf整理得???????????????????
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