機(jī)電傳動(dòng)課程設(shè)計(jì)(周毅)

1、目錄目錄1.機(jī)械手與PLC介紹........................................11.1機(jī)械手的介紹.......................................11.2PLC的介紹.........................................21.3機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書...................................22.電器控制部分設(shè)計(jì).......

2、.................................42.1系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)分析.................................42.2主電路設(shè)計(jì).........................................42.3操作面板設(shè)計(jì).......................................52.4PLC選型.................................

3、..........62.5IO地址分配.......................................82.6電器原件...........................................93.機(jī)械手程序設(shè)計(jì).........................................113.1機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)流程圖..........................113.2梯形圖程序設(shè)計(jì)....

4、................................114.設(shè)計(jì)小結(jié)...............................................20【參考文獻(xiàn)】【參考文獻(xiàn)】.............................................21機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)20161132的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械

5、手均屬于此類。連續(xù)軌跡控制，它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò)程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制[4]。本設(shè)計(jì)中的機(jī)械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，并用電磁閥控制。動(dòng)作順序及各動(dòng)作時(shí)間的間隔采用按時(shí)間原則控制的電氣控制系統(tǒng)。1.21.2PLCPLC的介紹的介紹概念：可編程序控制器，英文稱ProgrammableController，

6、簡(jiǎn)稱PC。但由于PC容易和個(gè)人計(jì)算機(jī)（PersonalComputer）混淆，故人們?nèi)粤?xí)慣地用PLC作為可編程控制器的縮寫。它是一個(gè)以微處理器為核心的數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)裝置，專為在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用而設(shè)計(jì)，它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用以在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入、輸出接口，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。工作原理：PLC是采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的方式進(jìn)行工作的。即在PLC運(yùn)

7、行時(shí)，CPU根據(jù)用戶按控制要求編制好并存于用戶存儲(chǔ)器中的程序，按指令步序號(hào)（或地址號(hào)）作周期性循環(huán)掃描，如無(wú)跳轉(zhuǎn)指令，則從第一條指令開(kāi)始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至程序結(jié)束。然后重新返回第一條指令，開(kāi)始下一輪新的掃描。在每次掃描過(guò)程中，還要完成對(duì)輸入信號(hào)的采樣和對(duì)輸出狀態(tài)的刷新等工作。PLC的一個(gè)掃描周期必經(jīng)輸入采樣、程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。特點(diǎn)：1.抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高。2.控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)。3.編程方便，易于使用。4.