機電傳動單向數控平臺設計---課程設計

1、<p>　　機械電子方向課程設計</p><p>　　題目：機電傳動單向數控平臺設計</p><p>　　學 院： 機電工程學院 </p><p>　　班 級： </p><p>　　學生姓名： </p><p>　　學 號: </p>&l

2、t;p>　　指導教師： </p><p>　　完成時間： </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　第一章、前言1</b></p><p>　　第二章、課程設計具體任務1</p><p>　　2.1設計任務介紹

3、及意義1</p><p>　　2.2 設計任務明細2</p><p>　　2.3 設計的基本要求2</p><p>　　第三章、總體方案設計2</p><p>　　3.1 設計基本依據2</p><p>　　3.2 總體方案確定3</p><p>　　第四章、機械部分設計4<

4、/p><p>　　4.1 導軌的選擇4</p><p>　　4.2 導軌設計程序及內容4</p><p>　　4.3 機械傳動系統(tǒng)設計與核算6</p><p>　　4.4 聯(lián)軸器和電機選型12</p><p>　　第五章、電氣控制系統(tǒng)設計15</p><p>　　5.1 電氣控制系統(tǒng)設計的

5、基本原則15</p><p>　　5.2 步進電機簡介15</p><p>　　5.3 單片機的選擇15</p><p>　　5.4 放大電路高耐壓、大電流復合晶體管IC—ULN2003 簡介16</p><p>　　5.5 人機接口設計18</p><p>　　第六章、設計總結21</p>

6、<p><b>　　參考文獻22</b></p><p><b>　　第一章、前言</b></p><p>　　現代科學技術的不斷發(fā)展，極大地推動了不同學科的交叉與滲透，導致了工程領域的技術革命與改造。在機械工程領域，由于微電子技術和計算機技術的迅速發(fā)展及其向機械工業(yè)的滲透所形成的機電一體化，使機械工業(yè)的技術結構、產品機構、功能與構成

7、、生產方式及管理體系發(fā)生了巨大變化，使工業(yè)生產由“機械電氣化”邁入了“機電一體化”為特征的發(fā)展階段。</p><p>　　數控技術及裝備是發(fā)展新興高新技術產業(yè)和尖端工業(yè)的使能技術和最基本的裝備 ,又是當今先進制造技術和裝備最核心的技術。數控技術是用數字信息對機械運動和工作過程進行控制的技術 ,而數控裝備是以數控技術為代表的新技術對傳統(tǒng)制造產業(yè)和新興制造業(yè)的滲透形成的機電一體化產品 ,其技術范圍覆蓋很多領域。X-Y

8、數控工作臺是許多機電一體化設備的基本部件，如數控車床的縱—橫向進刀機構、電子元件表面貼裝設備等。模塊化的X-Y數控工作臺，通常由導軌座、移動滑塊、工作、絲杠螺母副，以及伺服電動機等部件構成。其中伺服電動機做執(zhí)行元件用來驅動滾珠或螺旋絲杠，絲杠螺母帶動滑塊和工作平臺在導軌上運動，完成工作臺在X、Y方向的直線移動。導軌副、絲杠螺母副和伺服電動機等均已標準化，由專門廠家生產，設計時只需根據工作載荷選取即可。控制系統(tǒng)根據需要，可以選取用標準的工

9、作控制計算機，也可以設計專用的微機控制系統(tǒng)。</p><p>　　第二章、課程設計具體任務</p><p>　　2.1設計任務介紹及意義</p><p><b>　　（1）課程設計題目</b></p><p>　　機電傳動單向數據平臺設計</p><p><b>　?。?）主要內容包括&

10、lt;/b></p><p>　?、贆C械傳動結構設計 ②電氣測控系統(tǒng)</p><p><b>　?。?）課程設計意義</b></p><p>　　①培養(yǎng)學生綜合運用所學的基礎理論和專業(yè)知識，獨立進行機電控制系統(tǒng)(產品)的初步設計工作，并結合設計或試驗研究課題進一步鞏固和擴大知識領域。</p><p>　?、谂囵B(yǎng)學

11、生搜集、閱讀和綜合分析參考資料，運用各種標準和工具書籍以及編寫技術文件的能力，提高計算、繪圖等基本技能。</p><p>　?、叟囵B(yǎng)學生掌握機電產品設計的一般程序和方法，進行工程師基本素質的訓練。</p><p>　?、軜淞⒄_的設計思想及嚴肅認真的工作作風。</p><p>　　2.2 設計任務明細</p><p>　?。?）電機驅動方式：

12、步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機；</p><p>　?。?）機械傳動方式：螺旋絲桿、滾珠絲桿、同步皮帶、鏈傳動；</p><p>　　（3）電氣控制方式：單片微機控制、PLC 控制；</p><p>　?。?）功能控制要求：速度控制、位置控制；</p><p>　?。?）主要設計參數：單向工作行程——1800、1500、1200 mm；

13、</p><p>　　移動負載質量——100、50 kg；</p><p>　　負載移動阻力——50、100 N；（估算值）</p><p>　　移動速度控制——3、6 m/min；</p><p>　　速度控制精度±0.5%或實現行程（位置）控制，控制精度±0.01mm、</p><p><

14、b>　　±0.1mm。</b></p><p>　　2.3 設計的基本要求</p><p>　?。?）方案設計：根據課程設計任務的要求，在搜集、歸納、分析資料的基礎上，明確系統(tǒng)的主要功能，確定實現系統(tǒng)主要功能的原理方案，并對各種方案進行分析和評價，進行方案選優(yōu)。</p><p>　?。?）總體設計：針對具體的原理方案，通過對動力和總體參數

15、的選擇和計算，進行總體設計，最后給出機械系統(tǒng)的控制原理圖或主要部件圖（A1一張）。</p><p>　?。?）電氣原理圖：根據控制功能要求，完成電氣控制設計，給處電氣控制電路原理圖（A2一張）。</p><p>　?。?）成果展示：課程設計的成果最后集中表現在課程設計說明書和所繪制的設計圖紙上，完成課程設計說明書一份，字數為3000 字以上，設計圖紙不少于兩張。</p>&l

16、t;p>　?。?）繪圖及說明書：用計算機繪圖或手工繪圖，打印說明書。</p><p>　　第三章、總體方案設計</p><p>　　3.1 設計基本依據</p><p>　?。?）步進電動機是一種用電脈沖信號進行控制，并將電脈沖信號轉換成相應的角位移或位移的控制電機。它的直線位移量或角位移量與電脈沖數成正比，所以電機的線速度或轉速也與脈沖頻率成正比，通過改變脈

17、沖頻率的高低就可以在很大的范圍內調節(jié)電機的轉速，并能快速啟動、制動和反轉，同時電機的運動方向取決于控制繞組的通電順序。步進電動機適合于作為數字控制系統(tǒng)的伺服元件。混合式步進電動機步距角小，啟動和運行頻率較高，消耗功率小。</p><p>　?。?）滾珠絲桿螺母副是數控機床中回轉運動轉換為直線運動的常用裝置。它以滾珠的滾動代替絲桿螺母副中的滑動，摩擦力小，具有良好的性能。滾珠絲桿的主要工作原理是在絲桿和螺母上加工有

18、弧形螺旋槽，當它們套裝在一起時便形成螺旋管道，并在滾道內裝滿滾珠。而滾珠則沿滾道滾動，并經回珠管道作周而復始的循環(huán)運動?；刂楣艿纼啥诉€起擋滾珠的作用，以防止?jié)L珠沿滾道掉出。特點：①摩擦阻力小，傳動效率高（一般在90%以上）；②運轉平穩(wěn)，啟動時不顫動，低速時不爬行； ③ 螺母和螺桿經調整預緊，可以得到很高的定位精度（5 μm / 300mm）重復定位精度，并可以提高軸向剛度；④工作壽命長，不易發(fā)生故障。適用于金屬切削機床、測試機械、儀器的

19、傳動螺旋和調整螺旋等。</p><p>　?。?）單片機是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術把具有數據處理能力的中央處理器CPU隨機存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計時器等功能（可能還包括顯示驅動電路、脈寬調制電路、模擬多路轉換器、A/D轉換器等電路）集成到一塊硅片上構成的一個小而完善的微型計算機系統(tǒng)，在工業(yè)控制領域的廣泛應用。單片機廣泛應用于儀器儀表、家用電器、醫(yī)用設備

20、、航空航天、專用設備的智能化管理及過程控制等領域。而可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數與算術操作等面向用戶的指令，并通過數字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。</p><p>　　3.2 總體方案確定</p><p><b>　　參數

21、初設如下：</b></p><p>　?。?）電機驅動方式：步進電機</p><p>　?。?）機械傳動方式：滾珠絲杠</p><p>　?。?）電氣控制方式：單片機控制</p><p>　　（4）功能控制要求：速度控制</p><p>　?。?）主要設計參數：單向工作行程：1800mm；</p>

22、;<p>　　移動負載質量：100kg；</p><p>　　負載移動阻力：100N；</p><p>　　移動速度控制：0～6mm/min；</p><p>　　實現行程（位置）控制，控制精度±0.01mm；</p><p>　　選用矩形導軌，工作臺滑動摩擦系數 μ=0.15；</p><p>

23、;　　絲杠兩端為固定支撐（E-F），每個支座安裝圓錐滾子軸承， 安裝時進行預拉伸。</p><p>　　第四章、機械部分設計</p><p><b>　　4.1 導軌的選擇</b></p><p>　　導軌性能的好壞，直接影響機床的加工精度、承載能力和使用性能。所以，導軌要滿足以下基本要求：結構簡單,有良好的導向精度、精度保持性、低速運動平穩(wěn)性

24、和工藝性好。導軌作為進給系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，不同類型的機床，對導軌的要求也不同。數控機床的導軌比普通機床的導軌要求要高:高速進給時不發(fā)生振動，低速進給時不出現爬行現象，靈敏度高，耐磨性好，可在長期重載下連續(xù)工作，精度保持性好等。</p><p>　　4.2 導軌設計程序及內容</p><p>　　根據工作條件，選擇導軌類型為SVR28。 （2）選擇導軌的截面形狀，以保證導向精度（如表

25、1中圖示）。 （3）選擇適當的導軌結構及尺寸，使其在給定的載荷及工作溫度范圍內，有足夠的剛度，良好的耐磨性，以及運動輕便和平穩(wěn)。 （4）選擇導軌的補償及調整裝置，經長期使用后，通過調整能保持需要的導向精度。 （5）選擇合理的潤滑方法和防護裝置，使導軌有良好的工作條件，以減少摩擦和磨損。 （6）制訂保證導軌所必須的技術條件，如選擇適當的材料，以及熱處理、精加工和測量方法等。</p>&l

26、t;p>　　表1. SVR28型直線滑動矩形導軌</p><p>　　4.3 機械傳動系統(tǒng)設計與核算</p><p>　　表2.滾珠絲杠及軸承設計與核算</p><p>　　設計絲杠的結果如下：</p><p>　　選用絲杠副型號FFZD3206，兩端支承為E、F型，軸承型號為角接觸球軸承7603020TVP。</p>&

27、lt;p>　　4.4 聯(lián)軸器和電機選型</p><p>　　表3.聯(lián)軸器及電機計算</p><p>　　選用電動機及聯(lián)軸器結果如下：</p><p>　　電動機型號為110BYG350CH-0501，三相六拍，聯(lián)軸器選用凸緣聯(lián)軸器，型號為GY1。</p><p>　　第五章、電氣控制系統(tǒng)設計</p><p>　　

28、5.1 電氣控制系統(tǒng)設計的基本原則</p><p>　　在電氣控制系統(tǒng)的設計過程中，應遵循以下幾個原則：</p><p>　?。?）最大限度滿足機床和工藝對電氣控制的要求；</p><p>　　（2） 在滿足控制要求的前提下，設計方案應力求簡單、經濟和實用，不</p><p>　　宜盲目追求自動化和高性能指標；</p><

29、p>　?。?）妥善處理機械與電氣的關系。很多生產機械是采用機電結合控制方式來實現控制要求的，要從工藝要求、制造成本、機械電氣結構的復雜性和使用維護等方面協(xié)調處理好二者的關系；</p><p>　　（4）把電氣系統(tǒng)的安全性和可靠性放在首位，確保使用安全、可靠。</p><p>　?。?）合理的選用電器元件。</p><p>　　5.2 步進電機簡介</p&

30、gt;<p>　　步進電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下,電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數,而不受負載變化的影響,即給電機加一個脈沖信號,電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在,加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。</p><p>　　三相電動機工作原理為：當電動機的三相定

31、子繞組（各相差120度電角度），通入三相對稱交流電后，將產生一個旋轉磁場，該旋轉磁場切割轉子繞組，從而在轉子繞組中產生感應電流（轉子繞組是閉合通路），載流的轉子導體在定子旋轉磁場作用下將產生電磁力，從而在電機轉軸上形成電磁轉矩，驅動電動機旋轉，并且電機旋轉方向與旋轉磁場方向相同。 </p><p>　　5.3 單片機的選擇</p><p>　　單片機是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電

32、路技術把具有數據處理能力的中央處理器CPU隨機存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計時器等功能（可能還包括顯示驅動電路、脈寬調制電路、模擬多路轉換器、A/D轉換器等電路）集成到一塊硅片上構成的一個小而完善的微型計算機系統(tǒng)。</p><p>　　89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable Read O

33、nly Memory）的低電壓、高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復擦除100次。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術制造，與工業(yè)標準的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的89C51是一種高效微控制器，89C2051是它的一種精簡版本。89C單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。</p><

34、;p>　　5.4 放大電路高耐壓、大電流復合晶體管IC—ULN2003 簡介</p><p>　?。?）ULN2003A是一個7路反向器電路，即當輸入端為高電平時ULN2003A輸出端為低電平，當輸入端為低電平時ULN2003A輸出端為高電平。在自動化密集的的場合會有很多被控元件如繼電器，微型電機，風機，電磁閥，空調，水處理等元件及設備，這些設備通常由CPU所集中控制，由于控制系統(tǒng)不能直接驅動被控元件，這需

35、要由功率電路來擴展輸出電流以滿足被控元件的電流，電壓。ULN2XXXX高壓大電流達林頓晶體管陣列系列產品就屬于這類可控大功率器件，由于這類器件功能強、應用范圍語廣。因此，許多公司都生產高壓大電流達林頓晶體管陣列產品，從而形成了各種系列產品。其原理圖如下： </p><p>　?。?）ULN2003 工作電壓高于工作電流大于灌電流可達500mA，并且能夠在關態(tài)時承受50V 的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。U

36、LN2003 管腳圖如下所示:</p><p>　　引腳1：CPU 脈沖輸入端，端口對應一個信號輸出端。</p><p>　　引腳2：CPU 脈沖輸入端。</p><p>　　引腳3：CPU 脈沖輸入端。</p><p>　　引腳4：CPU 脈沖輸入端。</p><p>　　引腳5：CPU 脈沖輸入端。</p&g

37、t;<p>　　引腳6：CPU 脈沖輸入端。</p><p>　　引腳7：CPU 脈沖輸入端。</p><p><b>　　引腳8：接地。</b></p><p>　　引腳9：該腳是內部7 個續(xù)流二極管負極的公共端，各二極管的正極分別接各達林頓管的集電極。用于感性負載時，該腳接負載電源正極，實現續(xù)流作用。如果該腳接地，實際上就是達

38、林頓管的集電極對地接通。</p><p>　　引腳10：脈沖信號輸出端??對應7 腳信號輸入端。</p><p>　　引腳11：脈沖信號輸出端??對應6 腳信號輸入端。</p><p>　　引腳12：脈沖信號輸出端??對應5 腳信號輸入端。</p><p>　　引腳13：脈沖信號輸出端??對應4 腳信號輸入端。</p><

39、p>　　引腳14：脈沖信號輸出端??對應3 腳信號輸入端。-</p><p>　?。?）單片機硬件接線圖：</p><p>　　5.5 人機接口設計</p><p>　　本次電氣設計中，根據對平臺速度控制的設計，分為3個銑削檔，銑削類型依次為快進、精密銑削、強力銑削，分別由三個按鍵構成，同時由一個七段譯碼管組成，一個輸入端與一個輸出端，構成一個簡單的人機接口。

40、電動機轉動方向有正轉和反轉兩種，由兩個按鍵構成。平臺兩端由兩個觸碰開關的閉合與否判斷工作臺是否運行到端頭。</p><p><b>　　5.6 單片機程序</b></p><p>　　#include<reg51.h></p><p>　　sbit P1_0=P1^0;</p><p>　　sbit P1_1

41、=P1^1;</p><p>　　sbit P1_2=P1^2;</p><p>　　sbit P1_3=P1^3;</p><p>　　sbit P1_4=P1^4;</p><p>　　sbit P1_5=P1^5;</p><p>　　sbit P1_6=P1^6;</p><p>　　s

42、bit P1_7=P1^7;</p><p>　　sbit P0_0=P0^0;</p><p>　　sbit P0_1=P0^1;</p><p>　　sbit P0_2=P0^2;</p><p>　　sbit P0_3=P0^3;</p><p>　　sbit P0_4=P0^4;</p><

43、p>　　sbit P3_4=P3^4;</p><p>　　sbit P3_5=P3^5;</p><p>　　sbit P3_6=P3^6;</p><p>　　sbit P3_7=P3^7;</p><p>　　unsigned char idata step=0; //step為電機運轉步數</p><p&

44、gt;　　unsigned char idata high=0;</p><p>　　unsigned char idata low=0;</p><p>　　unsigned char idata mode=0; //mode為銑削模式</p><p>　　unsigned char idata direct=0; //direct為電動機運轉方向</

45、p><p>　　void main(void) //主程序</p><p><b>　　{</b></p><p>　　EA=1; //允許外部中斷</p><p><b>　　EX1=1;</b></p><p><b>　　PX1=1;<

46、;/b></p><p><b>　　P1_6=0;</b></p><p><b>　　P1_7=0;</b></p><p>　　while(1) //引人外部中斷程序</p><p><b>　　{</b></p><p>&l

47、t;b>　　};</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void output()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　step++;</b></p><p>　　if(st

48、ep==252)step=0; //電機運轉步數為252時與電機初始狀態(tài) </p><p><b>　　一致</b></p><p>　　if(direct==1&&P1_5==1) //電機正轉且工作臺未到平臺右端端頭</p><p>　　switch(

49、step%6) //電機運行轉數</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0:P3=0x3F;break;</p><p>　　case 1:P3=0x7F;break;</p><p>　　case 2:P3=0x5F;break;</p><p>

50、　　case 3:P3=0xDF;break;</p><p>　　case 4:P3=0x9F;break;</p><p>　　case 5:P3=0xBF;break;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(direct==0&&P1_4==1) //電機反轉且工作

51、臺未到平臺左端端頭</p><p>　　switch(step%6)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0:P3=0xBF;break;</p><p>　　case 1:P3=0x9F;break;</p><p>　　case 2:P3=0xDF;break

52、;</p><p>　　case 3:P3=0x5F;break;</p><p>　　case 4:P3=0x7F;break;</p><p>　　case 5:P3=0x3F;break;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b>&

53、lt;/p><p>　　void time_0() interrupt 1//計數器中斷程序</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　output();</b></p><p><b>　　TH0=high;</b></p><

54、p><b>　　TL0=low;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void int_1() interrupt 2//外部中斷程序</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(P0_0==0)</p&

55、gt;<p><b>　　{</b></p><p>　　mode=1; //1代表快進工作模式</p><p>　　P1=P1&0xF0|mode;//譯碼管輸出字符及平臺左右兩端開關</p><p><b>　　狀態(tài)</b></p><

56、;p>　　high=0xFF;</p><p><b>　　low=0x9C;</b></p><p>　　} </p><p>　　if(P0_1==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　mode=2;

57、 //2代表精密銑削工作模式</p><p>　　P1=P1&0xF0|mode;</p><p>　　high=0xFC;</p><p><b>　　low=0x18;</b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　if(

58、P0_2==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　mode=3; //3代表強力銑削工作模式</p><p>　　P1=P1&0xF0|mode;</p><p>　　high=0xF9;</p><p><b>　　

59、low=0x7D;</b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　if(P0_3==0)</p><p>　　{direct=1;P1_7=1;P1_6=0;} //1代表電動機正轉</p><p>　　if(P0_4==0)</p><p>　　{di

60、rect=0;P1_6=1;P1_7=0;} //0代表電動機反轉</p><p>　　TMOD=1; //計數器選用模式1</p><p><b>　　TH0=high;</b></p><p><b>　　TL0=low;</b></p><p>　　ET0=1;

61、 //計數器允許內部中斷</p><p>　　TR0=1; //計數器允許啟動</p><p><b>　　第六章、設計總結</b></p><p>　　本課程設計針對目前現場數控車床上單向數控中存在的問題，以機械車床設計技術與單片器數控技術為基礎，研制了較先進的單向數控平臺，實現對數控車床速度信息的有效控制。</p

62、><p>　　本課程設計主要完成以下工作：</p><p>　　（1）根據機電一體化系統(tǒng)設計手冊，選定手冊推薦的設計方案，并通過對</p><p>　　滾珠絲杠、軸承、步進電機、聯(lián)軸器等進行一系列的選擇、校核，完成機械傳動系統(tǒng)及主要部件結構設計，并畫出A1裝配圖一張。</p><p>　?。?）根據系統(tǒng)檢測控制要求，結合單片機案例分析實例，對步進

63、電機控制做了詳細設計，完成了電氣控制部分的選型與控制電路的設計，并畫出A2電氣圖紙一張。</p><p>　　在此,首先要謝謝苗運江老師對我的指導,還有在設計過程中各位同學的相互幫忙，讓我深深的感受到了一種團隊精神，同時也對于我今后的工作學習有很大的幫助。其次，本次課程設計過程讓我感觸頗深，不斷地尋找資料、搜索網頁解決疑問、看論壇查詢相關內容，說實話，由于本人的知識和能力還遠遠達不到可以自由設計的地步，所以資料就

64、是最重要的參考。資料主要是查詢了圖書館內的《機械設計手冊》以及學習過的各門課程用書。再次，就是針對自己的設計圖來向您做一下匯報，裝配圖和電氣圖雖然是按要求所畫，但肯定還有許多不足，還請老師多多指正。最后，我向老師匯報自己的設計已完。再一次謝謝苗老師。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　?。?）《機電一體化系統(tǒng)設計手冊》，國防工業(yè)出版社，楊

65、黎明主編。</p><p>　　（2）《機械設計課程上機與設計》，東南大學出版社，程志紅、唐大放主編。</p><p>　?。?）《畫法幾何及機械制圖》，中國礦業(yè)大學出版社，李愛軍、曾維鑫主編。</p><p>　?。?）《電子技術基礎》，高等教育出版社，康華光主編。</p><p>　?。?）《可編程控制器原理及應用》，機械工業(yè)出版社，吳中

66、俊、黃永紅主編。</p><p>　?。?）《機械原理》，高等教育出版社，鄭文偉、吳克堅主編。</p><p>　?。?）《機構構型與應用》，機械工業(yè)出版社，孟憲源、蔣琪主編。</p><p>　?。?）《機械設計工程CAD》，中國礦業(yè)大學大學出版社，唐大放、程志紅主編。</p><p>　?。?）《機械設計手冊（單行本）》，化學工業(yè)出版社，

67、成大先主編。</p><p>　?。?0）《使用機械設計手冊》，中國礦業(yè)大學出版社，吳相憲主編。</p><p>　?。?1）《計算機輔助設計基礎》，國防科技大學出版社，程寶義主編。</p><p>　?。?2）《多向電動機直接設計法》，機械工業(yè)出版設，E·列維主編。</p><p>　?。?3）《現代電機設計》，機械工業(yè)出版，程福