基于BD-2-GPS組合導(dǎo)航校車安全服務(wù)系統(tǒng)定位研究.pdf

1、近年來，由于相撞、側(cè)翻和超載等原因造成校車事故不斷發(fā)生。基于BD-2/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)“北斗校車安全服務(wù)平臺(tái)”的出現(xiàn)，有效的減少了校車事故的發(fā)生和中小學(xué)生人員的傷亡。本平臺(tái)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)校車的定位和運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)監(jiān)控管理，但定位數(shù)據(jù)易受到外界環(huán)境的影響，使得定位精度變差，無法實(shí)現(xiàn)校車的準(zhǔn)確定位。為此本文針對(duì)北斗校車安全服務(wù)系統(tǒng)對(duì)提高BD-2/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度的方法進(jìn)行研究，論文的主要內(nèi)容包括：
　　本文首先給出BD-2和G

2、PS衛(wèi)星位置和速度的計(jì)算方法。然后，分別介紹BD-2和GPS的時(shí)間系統(tǒng)，并通過分析比較，給出了二者的轉(zhuǎn)換公式。同時(shí)，對(duì)于BD-2坐標(biāo)系CGS2000與GPS坐標(biāo)系WGS-84的轉(zhuǎn)換給出了基本方法。最后，建立基于偽距和偽距率的BD-2/GPS組合導(dǎo)航的數(shù)學(xué)模型，并且對(duì)組合導(dǎo)航的定位性能進(jìn)行評(píng)估。
　　針對(duì)基于偽距和偽距率組合非線性觀測(cè)模型，深入研究卡爾曼濾波基本理論，分析比較常用的兩種非線性濾波方法，即擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)和無跡

3、卡爾曼濾波(UKF)。然后將EKF和UKF算法應(yīng)用到BD-2/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，通過仿真驗(yàn)證UKF算法比EKF算法具有更好的優(yōu)越性。
　　針對(duì)組合導(dǎo)航觀測(cè)值中存在粗差問題，研究基于抗差估計(jì)理論的抗差UKF算法，并將抗差UKF應(yīng)用到BD-2/GPS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理中，與標(biāo)準(zhǔn)UKF濾波算法進(jìn)行比較，結(jié)果顯示，抗差UKF算法能夠減小觀測(cè)粗差對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)精度的影響。
　　針對(duì)組合導(dǎo)航中由觀測(cè)粗差和模型誤差共同造成的誤差問題，提出一