基于ARM的GPS-SINS組合導航系統(tǒng)設計.pdf

1、本文的主要任務是設計一種基于ARM的捷聯(lián)慣性導航(SINS)和全球定位系統(tǒng)(GPS)的組合導航系統(tǒng)。本設計采用ARM920T內核的S3C2410X處理器為硬件電路的核心，實現(xiàn)了組合導航系統(tǒng)的高速實時數(shù)據(jù)處理的軟硬件設計及調試。本文的主要工作如下：
　　 首先，本文著重分析組合導航算法，確定本系統(tǒng)采用松散的位置、速度組合導航算法，并選用卡爾曼濾波完成導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)的信息融合。
　　 其次，本文設計可以分為硬件和軟件兩個方面。

2、硬件以ARM為核心的組合導航系統(tǒng)平臺，其中包含IMU模塊，GPS模塊，以及信號采集模塊和協(xié)處理模塊。S3C2410X處理器實現(xiàn)了系統(tǒng)的控制，導航數(shù)據(jù)的解算；FPGA作為協(xié)處理器采用Altear公司的EP2C8，實現(xiàn)了FIFO，時序控制等功能，并協(xié)助ARM采集數(shù)據(jù)；A/D采用TI公司的ADS836芯片，16位的A/D轉換有效的提高數(shù)據(jù)采集精度。軟件以linux為系統(tǒng)設計軟件平臺。分析系統(tǒng)實時性，運用捷聯(lián)慣導解算模塊、卡爾曼濾波器模塊以及其