基于連續(xù)曲率的平行泊車路徑規(guī)劃研究.pdf

1、自動泊車系統(tǒng)可以減輕駕駛員泊車操作負(fù)擔(dān)，減少泊車事故的發(fā)生，已經(jīng)成為近年來的研究熱點。目前自動泊車研究領(lǐng)域中對路徑規(guī)劃的曲率不夠重視，導(dǎo)致車輛泊車過程中出現(xiàn)停車轉(zhuǎn)向的現(xiàn)象，本文基于連續(xù)曲率對此進(jìn)行了改進(jìn)，較好的解決了問題。
　　本文根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向原理構(gòu)建了車輛在低速運行狀態(tài)下的泊車運動學(xué)模型，針對規(guī)整泊車位和復(fù)雜泊車位兩種情況分別采用B樣條理論和CC曲線理論進(jìn)行了路徑規(guī)劃，并進(jìn)行了仿真實驗，驗證了路徑規(guī)劃的可行性。
　　此外

2、，本文對自動泊車系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計進(jìn)行了介紹，主要包括車位檢測系統(tǒng)以及位移檢測系統(tǒng)等感知模塊，車速控制系統(tǒng)以及EPS轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等控制模塊。DSP主控芯片根據(jù)實時檢測的環(huán)境信息生成控制策略，對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行實時控制，以實現(xiàn)自動泊車過程。
　　最后，本文進(jìn)行了實車實驗對路徑規(guī)劃方案進(jìn)行驗證。實驗車依據(jù)車身周邊環(huán)境信息和自身參數(shù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，生成一條有效的泊車路徑，通過對車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行控制，實現(xiàn)自動泊車的功能。
　　本文設(shè)計