自動(dòng)泊車的路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、近年來，隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展和人民生活水平的提高，我國汽車保有量大幅增加，城市中停車空間越來越小，而拿到駕照的新手卻越來越多，他們的駕駛技術(shù)很不熟練，很難精確地將車輛停到合適的位置，由此引發(fā)的事故也越來越多。因此，如何將車輛安全、迅速、及時(shí)地?？康较鄳?yīng)的位置成為了人們研究的熱點(diǎn)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)在這一潮流中應(yīng)運(yùn)而生，也成為了車輛智能化發(fā)展的新方向。
　　本文研究了自動(dòng)泊車的路徑規(guī)劃技術(shù)。首先根據(jù)車輛低速倒車時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，建立了車輛

2、的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，結(jié)合車輛運(yùn)動(dòng)中的非線性約束問題，分析了車輛在平行泊車和垂直泊車的過程中與周圍可能發(fā)生的碰撞點(diǎn)，確定了可以避免發(fā)生碰撞的約束區(qū)域；在此基礎(chǔ)上，求解了平行泊車過程中的關(guān)鍵點(diǎn)和所需的最小車位，設(shè)計(jì)了基于兩段相切圓弧的平行泊車路徑，并進(jìn)行仿真分析；在垂直泊車路徑規(guī)劃中，通過幾何關(guān)系提出了兩段式、三段式和直接倒行式三種不同的泊車路徑，通過仿真比較了三種泊車路徑的優(yōu)缺點(diǎn)；針對(duì)初步規(guī)劃路徑存在的不連續(xù)問題，選用貝塞爾曲線對(duì)泊車路徑進(jìn)行優(yōu)

3、化處理，通過仿真分析證明了經(jīng)貝塞爾曲線優(yōu)化后的泊車路徑比較平滑。
　　針對(duì) PID控制和模糊控制在實(shí)現(xiàn)泊車路徑跟蹤控制中存在的不足，以非線性輸入輸出反饋線性化控制為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了具有學(xué)習(xí)能力的自組織模糊控制器，該控制器通過不斷修正前輪轉(zhuǎn)角的輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)路徑跟蹤控制，具有較高的控制效率和良好的控制效果；分別采用非線性反饋線性化控制器和自組織模糊控制器對(duì)基于正弦三角函數(shù)的路徑進(jìn)行跟蹤控制，對(duì)兩種控制器的效果進(jìn)行了比較，結(jié)果表明采用自組織模