基于偽譜法的自主泊車路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、近年來，隨著汽車保有量的迅速增長，日漸狹小的泊車位和復(fù)雜的泊車環(huán)境使得泊車任務(wù)不僅對(duì)于新手駕駛員是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)，亦常令技巧高超的老駕駛員頭疼。自主泊車系統(tǒng)則可以有效地減輕駕駛員的泊車負(fù)擔(dān)，因此自主泊車技術(shù)逐漸受到重視。并且隨著無人駕駛汽車的興起，作為無人駕駛技術(shù)的一部分，自主泊車技術(shù)成為了研究熱點(diǎn)之一。
　　本文以自主泊車路徑規(guī)劃方法為研究重點(diǎn)，針對(duì)當(dāng)前相關(guān)研究中泊車路徑規(guī)劃方法的不足，提出了具有通用性的自主泊車路徑規(guī)劃方法。該

2、方法融合了車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束和泊車過程中的無碰撞約束和活動(dòng)范圍約束，以泊車時(shí)間為性能指標(biāo)，建立泊車路徑規(guī)劃最優(yōu)控制問題的數(shù)學(xué)模型。然后使用偽譜法求解該最優(yōu)控制問題，并驗(yàn)證所得解符合路徑約束，最后得到無碰撞可行泊車路徑。經(jīng)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該方法具有較強(qiáng)的通用性和可靠性。
　　此外，為了實(shí)現(xiàn)自主泊車功能，研究了基于超聲波傳感器的泊車位檢測方法。介紹了自主泊車系統(tǒng)框架，設(shè)計(jì)了自主泊車控制單元和其工作流程。最后在真實(shí)車輛上進(jìn)行了平行泊車實(shí)驗(yàn)，在