小水線面雙體船縱向運動控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文采用線性二次最優(yōu)控制方法對小水線面雙體船縱向運動控制系統(tǒng)的研究進行了一些嘗試。 首先，回顧了目前國內外小水線面雙體船的發(fā)展現(xiàn)狀及減搖措施現(xiàn)狀；然后，根據(jù)縱向運動切片法原理介紹了小水線面雙體船運動方程的建立，接著論述了穩(wěn)定鰭的選擇與小水線面雙體船運動穩(wěn)性的關系，并在此基礎上討論了結合線性二次最優(yōu)控制理論的縱向運動控制系統(tǒng)的設計與研究，并用Matlab進行了仿真，通過探討權矩陣的選取規(guī)律及相關仿真結果可以看出，基于線性二次型最優(yōu)

2、控制算法優(yōu)化得到的運動方程有很好的動態(tài)性能。另外，嘗試了用線性二次型高斯最優(yōu)控制算法來對本系統(tǒng)進行優(yōu)化設計，由于線性二次高斯最優(yōu)控制考慮系統(tǒng)的隨機輸入噪聲與隨機量測噪聲，故采用這種控制策略對解決二次型最優(yōu)控制問題顯然更具有實用性。 本文在線性二次最優(yōu)控制設計中關于權矩陣的選取問題作了大量的試驗與仿真分析，得到了關于權矩陣選取的一些基本規(guī)律。值得一提的是關于權矩陣的選取雖然是針對于小水線面雙體船縱向運動控制系統(tǒng)的，但它的設計過程是