隨動(dòng)式紅外輔助駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其控制策略研究.pdf

1、車輛輔助駕駛系統(tǒng)最初來源于軍事需求，目前軍車上廣泛使用的紅外輔助駕駛系統(tǒng)中，紅外熱像儀安裝位置固定，駕駛員需轉(zhuǎn)動(dòng)頭部觀看顯示屏上的紅外影像。針對(duì)傳統(tǒng)紅外輔助駕駛系統(tǒng)中觀察視角與方式存在的不足，本文對(duì)一種隨動(dòng)式紅外輔助駕駛系統(tǒng)進(jìn)行了研究與設(shè)計(jì)。
　　本文首先對(duì)隨動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，完成了由雙目眼鏡、中央控制盒和紅外轉(zhuǎn)臺(tái)組成的隨動(dòng)式紅外輔助駕駛系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)，并對(duì)關(guān)鍵元器件進(jìn)行了分析、選型。設(shè)計(jì)了以TMS320F2812芯片為控

2、制核心的位置閉環(huán)控制系統(tǒng)，對(duì)隨動(dòng)控制系統(tǒng)的通信模塊、位置檢測(cè)單元、功率驅(qū)動(dòng)模塊等硬件電路進(jìn)行設(shè)計(jì)，完成了控制平臺(tái)的搭建。
　　根據(jù)隨動(dòng)系統(tǒng)的組成和控制原理，對(duì)其控制策略進(jìn)行研究，分析了隨動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)仿真模型，利用MATLAB對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制仿真。運(yùn)用數(shù)字PID控制和基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制兩種控制算法對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制仿真，在不同控制信號(hào)環(huán)境下，對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線、靜態(tài)誤差曲線進(jìn)行分析對(duì)比，驗(yàn)證了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制