車輛彎道安全輔助駕駛控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著公路通車?yán)锍毯推嚤Ｓ辛康某掷m(xù)增長，交通安全問題也面臨著嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。為預(yù)防和減少道路交通事故的發(fā)生，汽車安全輔助駕駛技術(shù)得到廣泛關(guān)注，成為汽車主動安全領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)與技術(shù)前沿。彎道是公路載體中的常見線形，相比其他直線路段，其線形設(shè)計(jì)更復(fù)雜。汽車在彎道行駛時易發(fā)生車道偏離、車輛碰撞或因車速過高而發(fā)生側(cè)滑側(cè)翻等危險(xiǎn)，使彎道成為交通事故的多發(fā)路段。
　　針對汽車主動安全性以及公路整體安全水平的提高，國內(nèi)外就安全輔助駕駛技術(shù)展開了深入研

2、究，有技術(shù)突破也有科研瓶頸。本文針對車輛在彎道路段發(fā)生交通事故的主要形態(tài)，以我國公路路線設(shè)計(jì)規(guī)范為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了車輛彎道安全輔助駕駛控制系統(tǒng)，主要包括車輛防側(cè)滑側(cè)翻自動控制系統(tǒng)和車輛彎道安全輔助換道控制器。這對解決相關(guān)交通安全問題有一定的理論意義和實(shí)際價值。
　　本文研究了基于視覺的彎道車道線識別方法，在準(zhǔn)確識別彎道邊界、判斷道路彎曲方向的同時實(shí)時獲取當(dāng)前彎道的曲率半徑。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了車輛彎道安全輔助駕駛控制系統(tǒng)。其中，為預(yù)防側(cè)

3、面碰撞和翻車，設(shè)計(jì)了車輛防側(cè)滑側(cè)翻控制系統(tǒng)，包括位姿控制器和力矩控制器。它根據(jù)前方彎道的實(shí)時曲率信息，計(jì)算車輛不發(fā)生側(cè)滑側(cè)翻的臨界安全車速，對車輛當(dāng)前的安全狀態(tài)做出綜合分析和判斷，在有安全隱患的狀況下實(shí)現(xiàn)安全車速控制以及彎道車道保持。同時，為避免正面碰撞，設(shè)計(jì)了車輛彎道安全輔助換道控制器。它規(guī)劃了一種適用于彎道的車輛換道運(yùn)動軌跡，通過虛擬速度矢量建立了車輛運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的關(guān)系，研究了基于雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)的軌跡跟蹤控制方法。利用VC平臺針對