基于HLA的牽引車駕控訓練仿真研究.pdf

1、目前，牽引車作為一類特種運輸設備，在各行各業(yè)中得到了廣泛應用。當牽引車在碼頭、倉庫、軍用艦艇等處工作時，由于其工作環(huán)境復雜擁擠，不確定因素較多，容易造成生產(chǎn)事故。對牽引車駕駛員進行必要的技能訓練可以有效減少各類事故的發(fā)生。但牽引車駕駛員的訓練會受到諸多實際因素的限制。例如，在軍用艦船上的飛機牽引車駕駛員往往由于場地因素的限制，得不到充足的訓練時間。并且，軍用艦艇屬于高防爆等級場所且造價昂貴，在訓練過程中發(fā)生任何事故都會造成比較嚴重的后果

2、。牽引車駕控訓練系統(tǒng)既可以滿足牽引車駕駛員訓練過程中時間與空間的需求，又可以縮短訓練周期，降低訓練風險和成本，具有較高的現(xiàn)實意義。
　　因此，本文將以航母甲板上飛機牽引車的牽引作業(yè)任務為背景，進行多輛牽引車共同作業(yè)的仿真研究，構造基于 HLA的牽引車駕控訓練仿真聯(lián)邦，使其能夠按照給定的牽引任務完成多輛牽引車的路徑規(guī)劃，指導駕駛員合理的選取牽引作業(yè)路線。同時，駕駛員也可以通過人在回路的仿真方式進行駕控訓練。
　　首先，對牽引車

3、駕控訓練仿真系統(tǒng)進行了整體需求分析，明確了構建仿真系統(tǒng)時所需要的軟硬件資源、關鍵技術與理論，并完成了仿真系統(tǒng)的整體結(jié)構設計。
　　其次，根據(jù)基于 HLA的牽引車駕控訓練仿真聯(lián)邦的目標與邏輯結(jié)構，完成仿真聯(lián)邦的功能劃分。詳細設計了各聯(lián)邦成員的功能，并合理設計了各聯(lián)邦成員的交互關系，開發(fā)了仿真聯(lián)邦的SOM和FOM。
　　再次，應用強化學習理論完成多輛牽引車共同作業(yè)時的路徑規(guī)劃。采用人工神經(jīng)網(wǎng)絡實現(xiàn)Q學習算法，使牽引車可以通過自身