自適應(yīng)感興趣區(qū)域車道檢測算法.pdf

1、隨著道路環(huán)境的改善和汽車保有量的增加，汽車給生產(chǎn)、生活帶來了極大的便利和巨大的經(jīng)濟(jì)效益。同時(shí)，交通事故所造成的人身傷害和經(jīng)濟(jì)損失也不容忽視。因此，人們在不斷的改進(jìn)汽車安全技術(shù)，減少交通事故。近年來，車輛智能輔助駕駛受到研究人員的高度重視，得到了快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)視覺、車輛傳感、通信控制等技術(shù)的發(fā)展，使得采用技術(shù)手段避免交通事故發(fā)生具有可行性和有效性。車道檢測作為車輛智能輔助駕駛的關(guān)鍵和基礎(chǔ)技術(shù)，是該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，本文在現(xiàn)

2、有車道檢測算法的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步地研究和改進(jìn)。
　　為更好、更快的獲取車道信息，對(duì)不同的圖像預(yù)處理方法進(jìn)行分析和篩選，選擇處理速度快、效果好的方法。對(duì)比不同邊緣檢測算子的優(yōu)缺點(diǎn)，選取Sobel邊緣檢測算子檢測車道邊緣，并根據(jù)車道線在圖像中的特點(diǎn)對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)。采用最優(yōu)閾值法對(duì)圖像二值化，提高車道檢測算法對(duì)道路環(huán)境的適應(yīng)性。利用形態(tài)學(xué)方法對(duì)前期處理的圖像腐蝕膨脹，消除孤立點(diǎn)噪聲，得到骨架化的車道圖像。
　　在車道檢測跟蹤過程中，本

3、文提出一種基于線性預(yù)測自適應(yīng)感興趣區(qū)域的車道檢測算法。首先利用Hough變換穩(wěn)定、精確的優(yōu)點(diǎn)，采用一次約束條件的Hough確定車道線的起始位置，然后根據(jù)Hough變換所得參數(shù)，結(jié)合最小二乘直線擬合，線性預(yù)測車道方向，確定車道檢測的左右自適應(yīng)感興趣區(qū)域(AROI-AdaptiveRegion of Interest)，減少非車道噪聲干擾，實(shí)現(xiàn)車道檢測。在車道擬合跟蹤階段，根據(jù)車道方向變化的大小判別采用最小二乘直線或曲線擬合車道線，由感興趣