車輛安全輔助駕駛關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、隨著汽車工業(yè)和公路的快速發(fā)展，汽車在帶給人們方便的同時也導(dǎo)致了大量的交通事故，給生命財產(chǎn)和國民經(jīng)濟造成了巨大的損失。因此，汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)受到越來越多的關(guān)注。
　　本文的研究內(nèi)容主要是車道偏離預(yù)警系統(tǒng)和前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)。在道路圖像預(yù)處理的前提下分別利用Blob分析和種子掃描的方法進(jìn)行路面提取，通過分析兩種方法的優(yōu)缺點提出了將Blob分析與種子掃描相結(jié)合的方法進(jìn)行路面提取。在路面提取的結(jié)果上首先利用基于邊緣點的車道線點集方法進(jìn)行

2、提取，利用提取的結(jié)果進(jìn)行車道線的擬合及非車道線的排除，由于視頻中車道線是連續(xù)的，而非車道線是非連續(xù)的，因此利用相鄰兩幀車道線的連續(xù)性來進(jìn)行非車道線的排除。但是該方法在進(jìn)行虛線檢測時會存在很大的誤差，基于以上的缺點本文提出了使用基于全局點的車道線點集提取方法，在全局車道線點集提取后，對其進(jìn)行Blob分析，并對相鄰較近的Blob塊進(jìn)行Blob的合并。對白色的Blob塊進(jìn)行路面交通標(biāo)志識別以便進(jìn)行非車道線的排除，而后對車道線的塊進(jìn)行擬合。最后

3、對所有的車道線根據(jù)車道線間的關(guān)系判斷車道線的類型。
　　由于攝像頭固定時，高度、盲區(qū)范圍、物理距離和像素距離的關(guān)系是確定的。本文利用這一特點提出一種自適應(yīng)的標(biāo)定方法，而后根據(jù)標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行車輛與車道線的距離計算以及前方車輛的距離計算。并且根據(jù)計算的距離和給定的閾值進(jìn)行預(yù)警，并在偏離預(yù)警系統(tǒng)中進(jìn)行可視化顯示。
　　本文在VC++6.0及OpenCV平臺下利用文中提出的方法開發(fā)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)和前方防碰撞預(yù)警系統(tǒng)，實驗表明，本文的