自動泊車軌跡規(guī)劃算法研究及視覺平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計.pdf

1、自動泊車技術(shù)是目前汽車電子領(lǐng)域的研究熱點,對于自動泊車技術(shù)的研究,主要在以下三個領(lǐng)域進行:路徑規(guī)劃,傳感器融合及信號顯示,車輛控制。本文對路徑規(guī)劃及傳感器調(diào)試兩個方面進行了研究,從車輛的運動學(xué)方程出發(fā),以簡化的車輛及環(huán)境模型作為研究對象,提出了自動泊車的單次泊車和多次泊車的軌跡規(guī)劃算法,對算法進行仿真,并用高精度車輛動力學(xué)軟件對所提出的算法的仿真結(jié)果進行驗證,搭建了基于AM3517evm的Linux嵌入式系統(tǒng)視覺平臺,為以后的視覺處理工

2、作打下基礎(chǔ)。
　　本文首先基于車輛運動學(xué)方程建立汽車泊車的運動模型,并綜合考慮車輛運動中的非線性完整性約束問題,研究車輛后軸中心點的運動軌跡,提出泊車軌跡規(guī)劃的相切圓弧法的泊車規(guī)劃方法。再分別從最小車位,最短路徑以及最短路徑的曲率連續(xù)化方面對泊車路徑進行優(yōu)化,并建立相應(yīng)模型?？紤]城市泊車空間狹小問題,在以上模型基礎(chǔ)上提出多次泊車的路徑規(guī)劃方法。對車輛在運動過程中可能發(fā)生的多種碰撞情況進行分析,規(guī)劃出可實現(xiàn)避碰泊車的初始和終點區(qū)域,