高安全性的汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究.pdf

1、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是汽車關(guān)鍵的組成部分，它的好壞直接影響著汽車整體的穩(wěn)定性以及駕駛員的人身安全。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)系統(tǒng)是最尖端的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，它避免了幾種傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的各種弊端，提高了汽車的主動(dòng)安全性能和操縱的舒適感，實(shí)現(xiàn)了能源的節(jié)約，有利于環(huán)境的保護(hù)。特別是隨著電子技術(shù)和控制理論的迅猛發(fā)展，以及處理芯片的性能不斷的提高，EPS勢(shì)必會(huì)成為將來(lái)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主流。
　　 本文建立了EPS的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析。設(shè)計(jì)了助力控制器，

2、其中包括反饋控制、前饋控制、超前-滯后校正以及補(bǔ)償控制等。提出了一種新型的無(wú)刷直流電機(jī)的id*=0的矢量控制方案，通過(guò)坐標(biāo)變換來(lái)求解產(chǎn)生恒定電磁轉(zhuǎn)矩所需要的q軸電流。并在dq0坐標(biāo)系下通過(guò)矢量控制對(duì)q軸參考電流進(jìn)行跟蹤，實(shí)現(xiàn)了無(wú)刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩平滑控制。
　　 本文分析了汽車的3自由度的數(shù)學(xué)模型，引入橫擺角速度和側(cè)滑角構(gòu)建車身鎮(zhèn)定控制的輔助轉(zhuǎn)向控制方案，車身鎮(zhèn)定控制器包括橫擺角速度指令發(fā)生器、狀態(tài)觀測(cè)器和輪胎打滑控制器。實(shí)現(xiàn)了E