船舶編隊航行中的補給控制.pdf

1、近年來,隨著航運事業(yè)的不斷發(fā)展以及船舶自動化控制技術不斷需求,船舶的航行補給控制問題已引起人們的廣泛關注。船舶的航行補給作為保證船舶正常作業(yè)的重要手段,可為船舶提供有利的后勤保障,從而提高船舶的續(xù)航能力及作業(yè)范圍,因此對船舶的航行補給控制問題的研究具有重要的實際意義。船舶航行補給分為單個船舶對單個船舶、單個船舶對多個船舶和多個船舶對多個船舶三種方式,其中,單個船舶航行補給控制問題較簡單,已得到妥善解決。本文旨在解決船舶編隊航行中單個船舶

2、對多個船舶的自動補給控制問題。我們對船舶航行補給控制問題進行了深入的研究,主要的研究內容如下:
　　 第一,對編隊航行補給控制問題進行描述。我們將其描述成補給船舶對編隊船舶的同步航跡跟蹤控制問題。同時,給出了對補給船舶的兩個控制目標,分別是:1)對以參數(shù)為變量的參照航跡的跟蹤控制；2)與船舶編隊的同步控制。
　　 第二,針對控制目標1),考慮了補給船舶為編隊船舶中的一只船舶進行補給操作時的位置關系,提出一種非線性自適應P

3、D控制方法用于補給船舶的航跡跟蹤控制,并且能夠有效抑制補給操作過程中,由于風、浪、流等引起的干擾。通過仿真實驗,驗證了控制器的控制效果。
　　 第三,針對控制目標2),考慮到船舶間的通信范圍和信道有限,基于圖論和分布式控制中的一致性算法,對補給船舶與船舶編隊的航跡參數(shù)進行設計,保證補給船舶與編隊船舶的同步航行。在一致性算法的分析過程中,考慮到了船舶間的通信系統(tǒng)存在的延時對一致性算法漸近性的影響。通過仿真實驗,驗證了算法的可行性與