基于信息服務(wù)保障行駛安全的主動(dòng)控制策略研究.pdf

1、近年來，交通事故呈不斷上升的趨勢(shì)，尤其是高速公路上的追尾事故頻發(fā)。因此人們?cè)絹碓疥P(guān)心汽車的行駛安全問題。提升行駛安全的措施有被動(dòng)安全措施和主動(dòng)安全措施。被動(dòng)安全措施不能有效地避免事故的發(fā)生，只能在一定程度上減輕事故的損失，而主動(dòng)安全措施能夠從源頭上抑制交通事故的發(fā)生。所以對(duì)車輛主動(dòng)安全的研究具有重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義。
　　根據(jù)以往車輛主動(dòng)避撞控制系統(tǒng)的成果，本文針對(duì)車輛碰撞的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和主動(dòng)避撞控制展開了探討。主要研究內(nèi)容如下：

2、
　　針對(duì)現(xiàn)有的避撞預(yù)警方法不能保證駕駛員在接受預(yù)警后有充足的時(shí)間正確操作車輛，本文提出了一種新的追尾碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型。首先，系統(tǒng)地分析了人、車、路及環(huán)境這些因素對(duì)追尾事故的影響。其次，在對(duì)前后車輛發(fā)生追尾碰撞的概率進(jìn)行評(píng)估之前，先通過訓(xùn)練數(shù)據(jù)集構(gòu)建關(guān)于追尾碰撞的貝葉斯網(wǎng)絡(luò)，其中根據(jù)追尾碰撞模型得到訓(xùn)練數(shù)據(jù)集。在已知當(dāng)前狀態(tài)信息的前提下，利用卡爾曼濾波器（KF）預(yù)測(cè)下一采樣時(shí)刻前后車輛的狀態(tài)信息。根據(jù)獲得的貝葉斯網(wǎng)絡(luò)和下一采樣時(shí)刻

3、車輛的狀態(tài)信息預(yù)測(cè)下一時(shí)刻發(fā)生追尾事故的概率。為了簡化主動(dòng)控制單元，本文僅將追尾碰撞風(fēng)險(xiǎn)劃分為兩個(gè)等級(jí)：高風(fēng)險(xiǎn)、低風(fēng)險(xiǎn)。并利用實(shí)驗(yàn)，檢驗(yàn)該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型的準(zhǔn)確性。
　　若下一時(shí)刻發(fā)生追尾事故的概率高，后車應(yīng)及時(shí)啟動(dòng)控制單元以避撞；反之，若概率低，后車不需要向本車駕駛員發(fā)送預(yù)警。就主動(dòng)避撞系統(tǒng)而言，人們提出了多種解決方案。例如PID和LQG，然而這些控制器建立在數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上。本文研究在車輛制動(dòng)系統(tǒng)的模型不清楚的情況下，設(shè)計(jì)適用于車