基于主動懸架控制的車輛行駛平順性研究.pdf

1、車輛懸架系統(tǒng)用來提供車輛的平順性，懸架動撓度，安全性，確保路面附著性，同時承載底盤和乘員重量。傳統(tǒng)的車輛被動懸架由固定的彈簧和阻尼器組成，具有固定的特性，只能儲存和消耗能量。而主動懸架可以持續(xù)地改變路面激勵引起的車身振動能量，因此在提高車輛平順性和操縱穩(wěn)定性方面具有巨大的潛能。
　　主動懸架系統(tǒng)應(yīng)用的關(guān)鍵問題在于控制器控制策略的設(shè)計，所以本文應(yīng)用了幾種不同的控制策略來提高車輛主動懸架系統(tǒng)的性能，比如PID控制，最優(yōu)控制，模型參考自

2、適應(yīng)控制和滑模控制。其中，PID控制的優(yōu)點在于計算量少，控制效果好，魯棒性較強。最優(yōu)控制是將一個指定的性能指標函數(shù)最小化，通過選擇規(guī)定響應(yīng)和控制力的權(quán)重系數(shù)可以得到不同的控制效果。模型參考自適應(yīng)控制可以自動調(diào)節(jié)主動懸架從而使車輛的干擾和振動降低到和理想?yún)⒖紤壹苣Ｐ鸵恢隆；？刂苿t對外界的干擾和不確定性具有高度的魯棒性。最后基于以上幾種控制策略提出了一種新的控制策略-參考模型為最優(yōu)控制模型的滑模變結(jié)構(gòu)控制，該控制策略融合了最優(yōu)控制和模型參

3、考自適應(yīng)控制的優(yōu)點，可以使懸架系統(tǒng)的性能更加完善。
　　懸架系統(tǒng)作為一個復(fù)雜的系統(tǒng)是很難建立其精確模型的，由于本文研究的重點是懸架垂直方向的運動，因此選擇二自由度的懸架模型作為研究對象不僅建模簡單而且容易突出問題的本質(zhì)。同時將積分白噪聲形式的路面不平度模型引入懸架控制系統(tǒng)，并依據(jù)相應(yīng)的控制理論設(shè)計了不同的控制器并在SIMULINK中進行了仿真驗證，最后與被動懸架的性能進行了比較。
　　仿真結(jié)果表明四種不同形式的主動懸架與被動