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文檔簡介
1、懸架是汽車重要組成部分,車輛通過懸架的剛性與彈性元件,傳導車身與車輪間的力與力矩,同時起到很好的緩沖作用。目前大部分汽車上仍然被動懸架,雖然它在設計時做了很好的優(yōu)化,但是它的性能參數(shù)是確定的,不能適應多變的工況,因此不能達到現(xiàn)代汽車的設計要求。主動懸架因為其可以根據(jù)不同的路面可以及時控制懸架振動,隨著計算機及控制技術(shù)的發(fā)展主動懸架的研究已經(jīng)成為懸架技術(shù)的前沿課題。
主動懸架的控制是一個不確定、多變量系統(tǒng)控制的問題,但是基于數(shù)學
2、模型的控制研究卻又因為模型的復雜而難以建立精確模型,本文采用虛擬樣機軟件ADAMS建立1/4主動懸架的機械模型,以此作為控制策略研究的基礎。
首先,通過建立二自由度懸架系統(tǒng)動力學模型、確定系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程并分析,了解ADAMS建立模型的原理;通過ADAMS/Controls模塊確定與MATLAB聯(lián)合仿真之間的輸入輸出變量。
其次,本文選用了PID控制,與模糊控制技術(shù),設計了兩種技術(shù)的控制策略,并應用Matlab/S
3、imulink軟件進行了控制器的建立;在兩種控制策略研究基礎上,分析并結(jié)合兩種控制技術(shù)優(yōu)點,建立了自適應模糊PID控制器。模糊PID兼具模糊與PID控制技術(shù)的優(yōu)點,通過模糊控制來自整定PID控制的參數(shù),更加具有良好的控制性能。在Simulink中建立積分白噪聲路面輸入模型作為研究的路面激勵。
最后,通過ADAMS與MATLAB軟件的聯(lián)合仿真,比較了被動懸架與主動懸架基于激勵的響應,車身垂直加速度,懸架動行程,輪胎動變形都有了較
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