基于DSP的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)中圖像處理方法的研究.pdf

1、基于DSP的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是汽車主動安全的關(guān)鍵技術(shù)之一,也是國內(nèi)外自動控制研究領(lǐng)域的熱點。本文以TI公司TMS320DM6437處理器為核心,采用瑞泰公司推出的ICETEK-DM6437-B評估板作為硬件開發(fā)平臺,結(jié)合軟件集成開發(fā)環(huán)境CCS3.3進行車道偏離預(yù)警系統(tǒng)中的圖像處理方法分析與研究。
　　本文在介紹了國內(nèi)外車道偏離預(yù)警系統(tǒng)研究領(lǐng)域的相關(guān)背景、發(fā)展現(xiàn)狀后,闡述了一種用于車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的圖像處理方法,此方法基于DSP技術(shù)

2、,在保證準確性、實時性的前提下,實現(xiàn)了高速公路結(jié)構(gòu)化道路車道線的提取。其具體內(nèi)容如下:
　　首先進行道路圖像預(yù)處理,采用灰度化、有效區(qū)域劃分來減小圖像處理階段的數(shù)據(jù)量;通過對比分析不同濾波適用范圍及處理效果,選取中值濾波作為去噪方法;通過灰度直方圖均衡化來增強道路圖像對比度。在車道線識別和提取階段,選取合理閾值對道路圖像進行二值化分割,在此基礎(chǔ)上采用橫向和縱向掃描的方法檢測車道線中心線種子點,并在建立車道模型后結(jié)合最小二乘法對車道

3、線進行成功擬合。緊接著對車道偏離預(yù)警決策進行設(shè)計,以車輛中軸線和左右車道線內(nèi)夾角平分線的夾角作為系統(tǒng)偏航角,若該角度超出閾值范圍則判定車輛即將出現(xiàn)偏離,且將判斷結(jié)果以不同顏色的車道線標示反映到顯示器上。最后將道路圖像處理在DSP上進行實現(xiàn),設(shè)計軟件總體方案并編寫算法程序;通過道路實車實驗調(diào)整、確定圖像處理過程中需要的閾值,分析驗證車道線擬合和預(yù)警效果。實驗效果表明,在安全智能駕駛領(lǐng)域內(nèi),本文采用的基于DSP的車道識別算法具有很強的準確性