結(jié)構(gòu)化道路中的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著道路交通的發(fā)展和人們汽車擁有量的增加，交通事故的發(fā)生率也越來(lái)越高，行車安全問(wèn)題越來(lái)越受到人們的重視。針對(duì)這一問(wèn)題，結(jié)合當(dāng)前科技的高速發(fā)展，人們開(kāi)始尋求一種能夠利用計(jì)算機(jī)科技來(lái)減少交通事故的安全輔助駕駛系統(tǒng)(DAS)，而基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)則是其中最為重要的一部分。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)旨在及時(shí)提醒駕駛員因疲勞駕駛而導(dǎo)致的車輛偏離正確行駛路線，以便駕駛員及時(shí)做出糾正，保持車輛在正確的車道內(nèi)行駛。
　　車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的基礎(chǔ)

2、是車道線的識(shí)別與跟蹤，即首先要通過(guò)攝像機(jī)獲得行駛道路的車道線信息，以便系統(tǒng)做出判斷，是否偏離當(dāng)前車道，決定是否給駕駛員提醒。本文首先介紹了車道線與跟蹤中的基本步驟，研究了如何快速有效的獲取道路圖像中的車道線信息，提出了自己的想法并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，最后對(duì)整個(gè)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。文章主要分為以下幾個(gè)部分:
　　(1)介紹了基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)這一課題的研究背景和意義，介紹了國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，并對(duì)整個(gè)課題進(jìn)行了系統(tǒng)的分

3、析。
　　(2)介紹并分析了圖像預(yù)處理各個(gè)模塊中所用到的相關(guān)方法，并根據(jù)道路圖像處理的具體要求，選擇了合適的算法并有針對(duì)的進(jìn)行了改進(jìn)（采用中值濾波進(jìn)行圖像增強(qiáng)，改進(jìn)的Sobel算子進(jìn)行邊緣檢測(cè)，圖像二值化選用的是大津法）。
　　(3)首先選擇了車道線識(shí)別的模型，并通過(guò)對(duì)道路圖像的分析劃分了車道線識(shí)別與跟蹤的感興趣區(qū)域。在車道線初始檢測(cè)階段和車道線跟蹤階段選取了不同的車道線識(shí)別方法（改進(jìn)的Hough變換與最小二乘法相結(jié)合），即