結(jié)構(gòu)化道路中車道偏離預(yù)警系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái)，公路交通發(fā)展迅猛，逐漸成為最主要的交通方式之一。與此同時(shí)，交通事故也層出不窮，道路交通安全問(wèn)題越來(lái)越受到人們的普遍關(guān)注。在這種背景下，汽車安全輔助駕駛技術(shù)成為汽車安全領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。車輛行駛過(guò)程中，由于駕駛員未能集中精力駕駛，而導(dǎo)致車輛無(wú)意識(shí)地偏離當(dāng)前車道行駛，是造成交通事故的主要原因之一。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)可以在行車過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)車輛在車道中的位置，若某一時(shí)刻車輛偏離當(dāng)前車道行駛，而駕駛員未打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈時(shí)，系統(tǒng)會(huì)通過(guò)某種形式（揚(yáng)聲

2、器、指示燈或座椅震動(dòng)等）對(duì)駕駛員發(fā)出警告，提醒駕駛員修正行駛方向。
　　本文主要探究了結(jié)構(gòu)化道路中車道偏離預(yù)警技術(shù)的實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)了一個(gè)包含道路圖像預(yù)處理、車道線識(shí)別與跟蹤、車道偏離預(yù)警決策三種算法的系統(tǒng)。主要工作內(nèi)容如下:本文首先探究了不同光照條件下道路圖像的預(yù)處理算法。提出一種改進(jìn)的中值濾波方法，在有效濾除道路噪聲的同時(shí)，保留車道線邊緣信息。提出一種基于OTSU算法的自適應(yīng)二值化方法，經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該方法對(duì)正常光照、強(qiáng)光照、弱光照和

3、夜間情況4種光照條件，均有較好的分割效果。
　　其次，車道線識(shí)別方面，回顧了以往的車道線識(shí)別技術(shù)。在結(jié)構(gòu)化道路中，選用直線車道線模型，并對(duì)概率Hough變換進(jìn)行了改進(jìn)。實(shí)驗(yàn)證明，本文提出的車道線識(shí)別算法準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性都有所提高。對(duì)車道線進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別后，采用Kalman濾波方法，對(duì)車道線進(jìn)行跟蹤。在分析對(duì)比以往車道偏離預(yù)警決策算法的基礎(chǔ)上，本文采用基于車輛偏航角的預(yù)警模型，實(shí)現(xiàn)車道偏離預(yù)警功能。通過(guò)驗(yàn)證，該模型準(zhǔn)確率較高。