基于空間姿態(tài)的起重機(jī)群防碰撞技術(shù)研究.pdf

1、作為推動(dòng)國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要基礎(chǔ)設(shè)備，起重機(jī)在國(guó)家的經(jīng)濟(jì)建設(shè)中正發(fā)揮著越來越重要的作用。由于工作環(huán)境復(fù)雜，多臺(tái)起重機(jī)并行作業(yè)時(shí)可能會(huì)發(fā)生碰撞事故，造成巨大損失，所以保證起重機(jī)安全運(yùn)行意義重大。目前起重機(jī)上安裝了采用激光、紅外線和超聲波等技術(shù)的防碰撞裝置來避免碰撞事故，但激光、紅外線和超聲波容易受到天氣、障礙物等的影響。針對(duì)上述問題，本文通過對(duì)港口碼頭起重機(jī)工作情況的分析，開發(fā)了基于空間姿態(tài)的起重機(jī)群防碰撞系統(tǒng)，主要做了以下工作:
　

2、　首先，根據(jù)起重機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)建立了其簡(jiǎn)化模型，分析了起重機(jī)群在工作過程中可能發(fā)生碰撞的情形及部位，通過對(duì)它們的位移、速度和轉(zhuǎn)角等信息進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，來確定在任意時(shí)刻其各自的空間姿態(tài)。設(shè)計(jì)了通過計(jì)算起重機(jī)間最短距離來判斷其能否發(fā)生碰撞的防碰撞算法。
　　其次，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集、傳輸和處理模塊。通過對(duì)常用的短距離無線通信方式的分析與比較，選擇了數(shù)據(jù)的組網(wǎng)方式。研究了起重機(jī)群網(wǎng)絡(luò)的搭建，確定了數(shù)據(jù)的傳輸格式，實(shí)現(xiàn)了多臺(tái)起重機(jī)之間數(shù)據(jù)的