無人帆船路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著全球能源問題的日益凸顯，風(fēng)能等可再生能源吸引了越來越多研究人員的目光，無人帆船在海洋數(shù)據(jù)監(jiān)測和資源勘探等應(yīng)用中也日益發(fā)揮起越來越重要的作用。智能化無人帆船的實現(xiàn)至少需要路徑規(guī)劃、動態(tài)避碰、循跡控制等三個模塊。本文集中研究了無人帆船路徑規(guī)劃這一模塊的內(nèi)容。
　　本文梳理了國內(nèi)外對無人帆船路徑規(guī)劃研究的方法和進展，將無人帆船的路徑規(guī)劃劃分為全局路徑規(guī)劃、長途路徑規(guī)劃和短途路徑規(guī)劃三個不同的階段，并著重研究了長途路徑規(guī)劃和短途路徑規(guī)

2、劃兩方面內(nèi)容。
　　在針對案例帆船的長途路徑規(guī)劃模擬計算中，當(dāng)風(fēng)速與風(fēng)向分布較規(guī)律、變化較平緩時，局部最優(yōu)法與A*算法給出的路徑軌跡和航行耗時較為一致，但在風(fēng)速與風(fēng)向變化較劇烈或航行區(qū)域中存在障礙物的情況下，局部最優(yōu)法計算得到的航行時間相比A*算法有所增加。但局部最優(yōu)法相比于A*算法運算時間較短。
　　在針對案例帆船的短途路徑規(guī)劃模擬計算中，當(dāng)帆船順風(fēng)、側(cè)風(fēng)航行時，本文提出的速度最優(yōu)法與傳統(tǒng)的A*算法的航行耗時基本相同，但當(dāng)