車輛編隊與群集運動控制研究.pdf

1、隨著社會的不斷發(fā)展與經(jīng)濟的進步，城市化進程的迅速加快導(dǎo)致了城市人口以及機動車保有量的迅猛增加，隨之造成的交通擁堵、能源消耗以及環(huán)境污染等問題日益的嚴峻。然而車輛編隊控制問題是一個典型的以智能車路協(xié)調(diào)為研究對象的控制系統(tǒng)，在提高交通系統(tǒng)的智能性以及安全性上面都有著非常重要的意義，其研究更是日益受到國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注和高度重視。論文主要以近年來逐漸成熟的多機器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)編隊控制與群集運動控制作為基礎(chǔ)，在領(lǐng)隊跟隨方法的體系下深入研究了車輛

2、編隊與群集運動控制的問題，研究成果對于有效增加了道路的容量、簡化了交通的復(fù)雜程度并減緩了交通的擁堵現(xiàn)象，具有重要的理論意義和應(yīng)用前景。論文的主要研究工作和成果如下：
　　1、把車輛編隊的控制問題轉(zhuǎn)變?yōu)檐囕v與車輛之間的跟隨問題，建立編隊車輛的跟隨領(lǐng)隊者的運動模型，然后分別利用Lyapunov穩(wěn)定性的分析方法和反饋線性化法設(shè)計了跟隨車輛的速度控制器，并在Matlab\simulink仿真環(huán)境下對控制系統(tǒng)進行仿真驗證。
　　2、針