電動(dòng)車輛高性能運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、隨著全球汽車數(shù)量的激增和汽車交通事故問題日益嚴(yán)重，電動(dòng)汽車以及基于四輪車輛模型的汽車安全運(yùn)動(dòng)控制問題正在成為控制理論應(yīng)用的新熱點(diǎn)。本文以電動(dòng)車輛的高性能運(yùn)動(dòng)控制為主題，研究了汽車轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制的基本方法和驅(qū)動(dòng)控制的具體實(shí)現(xiàn)。 本文分成兩部分內(nèi)容，第一部分分析了汽車的3 自由度模型，研究了輪胎的滑移特性和路面摩擦系數(shù)的關(guān)系。設(shè)計(jì)了狀態(tài)觀測(cè)器，完成了質(zhì)心側(cè)偏角的估算。對(duì)于車輪的滑移，設(shè)計(jì)了模型跟蹤控制器，制定了基于模型跟蹤的防滑控

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