基于圖像傳感器的倒車環(huán)境下障礙物識別技術(shù)研究.pdf

1、泊車輔助系統(tǒng)是未來汽車發(fā)展的必然趨勢,對其中的關(guān)鍵技術(shù)---障礙物檢測進(jìn)行研究具有深遠(yuǎn)意義。泊車輔助系統(tǒng)能夠給駕駛員的倒車操作帶來極大的便利并提高行人和車輛的安全性。目前基于超聲波檢測原理的泊車輔助系統(tǒng)已經(jīng)成為主流產(chǎn)品,但是由于超聲波傳感器具有先天的檢測盲區(qū),已經(jīng)越來越不能滿足現(xiàn)代復(fù)雜的路面情況的需求。
　　本論文在對主流的泊車輔助系統(tǒng)進(jìn)行研究后引入了機(jī)器視覺原理輔助檢測的新方法,對傳統(tǒng)的超聲波泊車輔助系統(tǒng)存在的檢測盲區(qū)(網(wǎng)狀障礙

2、物和低矮障礙物)及障礙物識別技術(shù)進(jìn)行了研究。本論文的工作重點(diǎn)及創(chuàng)新成果包括:
　　(1)網(wǎng)狀障礙物檢測方法研究
　　對網(wǎng)狀障礙物的“線條輪廓”圖像特征進(jìn)行了研究,以在動(dòng)態(tài)背景下識別網(wǎng)狀障礙物為主要目的,對攝像機(jī)采集的圖像信號進(jìn)行處理。為達(dá)到檢測目的,首先使用幾個(gè)經(jīng)典邊緣提取算子對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和選擇。在對圖像進(jìn)行邊緣提取和形態(tài)學(xué)濾波后,對二值化圖像進(jìn)行B lo b分析,獲取色塊的參數(shù)信息和位置信息。依據(jù)這些信息,通過閾值判

3、定網(wǎng)狀障礙物,并在人機(jī)界面上對駕駛員進(jìn)行警報(bào)提醒。
　　(2)低矮障礙物檢測算法研究
　　對低矮障礙物含有“高度”信息的圖像特征進(jìn)行了研究。針對傳統(tǒng)雙目視覺檢測方法實(shí)時(shí)性和抗干擾能力差的特點(diǎn),提出了一種基于上下雙目視覺的檢測方法。該算法通過對障礙物頂部棱線的投影分離情況進(jìn)行檢測,達(dá)到了理想的檢測效果。首先對圖像進(jìn)行灰度化處理,并利用圖像差影法提取棱線投影分離的色塊。對圖像進(jìn)行灰度增強(qiáng)和形態(tài)學(xué)濾波后,用B lo b分析提取了障