基于多傳感器融合的移動(dòng)機(jī)器人障礙物檢測(cè)研究.pdf

1、障礙物的檢測(cè)和定位一直以來就是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的關(guān)鍵問題和熱點(diǎn)，也是機(jī)器人進(jìn)行避障和地圖構(gòu)建首先需要解決的問題。 本文以中南大學(xué)智能所研制的移動(dòng)機(jī)器人“中南移動(dòng)-1”(MORCS-1)為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，研究了基于激光雷達(dá)與攝像頭信息融合的障礙物檢測(cè)。其主要內(nèi)容如下： 1、提出了一種基于線段匹配的單目視覺障礙物檢測(cè)方法。首先用SObel算子對(duì)攝像頭拍攝的單幀圖像進(jìn)行邊緣提取，然后把邊緣點(diǎn)按照一定的規(guī)則連成線段。根據(jù)這些線段的屬

2、性和圖像中象素點(diǎn)灰度值，利用線段構(gòu)造出可疑障礙物的輪廓。然后利用單目測(cè)距的原理對(duì)這些可疑障礙物的大概位置進(jìn)行測(cè)量。 2、提出了一種基于單目視覺引導(dǎo)激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)和定位方法。根據(jù)單目視覺計(jì)算出激光雷達(dá)探測(cè)可疑障礙物需要的俯仰角度和水平角度，引導(dǎo)激光雷達(dá)對(duì)可疑障礙物進(jìn)行探測(cè)。然后根據(jù)激光雷達(dá)檢測(cè)時(shí)反饋的數(shù)據(jù)判斷可疑障礙物是否為真正的障礙物，并且對(duì)障礙物精確定位。 理論研究與實(shí)驗(yàn)表明，本文提出的方法能夠比使用單一傳感器獲