組合導(dǎo)航系統(tǒng)及其濾波算法研究.pdf

1、從20世紀(jì)70年代以后，人類在航天和航海領(lǐng)域開始運(yùn)用組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航。本文對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)與全球定位系統(tǒng)(GPS)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了研究。 本文單獨(dú)對(duì)全球定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分別進(jìn)行了具體探討，詳細(xì)論述了它們各自的系統(tǒng)組成、定位原理、誤差模型和模型計(jì)算。Kalman濾波技術(shù)的發(fā)展，對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展有重要的意義。標(biāo)準(zhǔn)Kalman濾波技術(shù)在實(shí)際運(yùn)用中對(duì)具體的運(yùn)動(dòng)模型要求較高，特別是噪聲協(xié)方差和模型參數(shù)不確切時(shí)，不

2、能得到系統(tǒng)狀態(tài)的最優(yōu)估計(jì)值，甚至結(jié)果發(fā)散。 本文論述了幾種典型的自適應(yīng)濾波算法：Sage-Husa自適應(yīng)濾波算法、強(qiáng)跟蹤Kalman濾波算法、基于極大似然準(zhǔn)則的Kalman濾波算法以及其它改進(jìn)的自適應(yīng)濾波算法。并且在不同系統(tǒng)中對(duì)常規(guī)Kalman濾波、擴(kuò)展Kalman濾波(EKF)和文中討論的自適應(yīng)濾波進(jìn)行仿真，通過(guò)比較分析，對(duì)比了它們的優(yōu)缺點(diǎn)以及適用的范圍。設(shè)計(jì)了一種模糊推理系統(tǒng)，同時(shí)構(gòu)造了模糊規(guī)則庫(kù)，并將其與Kalman濾波算