基于制動工況的路面識別方法研究.pdf

1、汽車電控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵在于調(diào)整路面對輪胎的切向作用力，而該作用力受到路面附著條件的制約，要使汽車在不同路面上制動時都能充分利用當前路面的附著條件，獲得最大的制動力，需要在制動過程中對當前路面進行識別，同時根據(jù)識別結(jié)果調(diào)整ABS控制器的目標滑移率。為了在制動工況下完成路面識別，本文主要進行了以下研究內(nèi)容：
　　（1）提出基于平均附著系數(shù)的識別方法，以滑移率區(qū)間[0.08,0.11]上的平均附著系數(shù)作為參數(shù)指標進行路面識別，避免了附著

2、系數(shù)曲線交叉重疊帶來的不便，克服了附著系數(shù)瞬間波動對識別結(jié)果的影響。
　?。?）提出基于路面特征系數(shù)的識別方法，根據(jù)T(s)曲線特點建立了動態(tài)識別區(qū)間，實現(xiàn)了實時滑移率下的動態(tài)識別，避免了附著系數(shù)或附著系數(shù)曲線斜率單獨作為識別參數(shù)時，附著系數(shù)曲線或附著系數(shù)斜率曲線交叉重疊的對識別的影響，克服了個別滑移率下不同路面參數(shù)指標相等帶來的不便。
　?。?）提出基于峰值附著系數(shù)變化范圍的識別方法，在Burckhardt輪胎-路面模型的

3、基礎(chǔ)上得到了6種典型路面峰值附著系數(shù)的變化范圍，以峰值附著系數(shù)的變化范圍為識別區(qū)間，以路面附著系數(shù)為識別參數(shù)進行路面識別。
　?。?）將制動力矩和輪速作為輸入變量，將含有路面附著系數(shù)μ的項mgR/Jμ考慮為外加干擾，建立具有高增益反饋的擴張觀測器對路面附著系數(shù)進行估算。
　?。?）建立四分之一車輛ABS滑模變結(jié)構(gòu)控制模型，通過MATLAB/Simulink軟件進行仿真實驗，分別在單一路面和躍變路面上進行制動，有效驗證三種識別

4、方法的可行性和正確性。通過車載六分力測試系統(tǒng)在干瀝青路面上進行道路試驗，對基于峰值附著系數(shù)變化范圍的識別方法做了進一步驗證。
　?。?）通過VB和ACCESS數(shù)據(jù)庫建立六分力測試數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，能夠快速準確的進行實驗數(shù)據(jù)的查找和提取，彌補了六分力測試系統(tǒng)在數(shù)據(jù)管理上存在的不足。
　?。?）根據(jù)峰值附著系數(shù)對路面進行分類，以附著系數(shù)為參數(shù)對路面類別進行識別，在制動時根據(jù)當前路面的類別對前后制動力進行二次分配。
　　研究結(jié)果