哈工大自動控制元件課程設(shè)計撿乒乓球機器人小車

1、Harbin Harbin Institute Institute of of Technology Technology課程設(shè)計論文 課程設(shè)計論文課程名稱：自動控制元件及線路設(shè)計題目：撿乒乓球機器人小車的設(shè)計院系： 航天學院控制科學與工程系班級： 1304105 班設(shè)計者： 楊明陽 1130410501徐云飛 1130410502姚晨蔚 1130410516指導(dǎo)教師：馬廣程設(shè)計時間：2016 年 3-5 月?lián)炱古仪驒C器人小車

2、 2目錄1.功能設(shè)計----------------------------------------------------------42.系統(tǒng)的性能指標和技術(shù)要求------------------------------------------43.背景及意義--------------------------------------------------------44.系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)與設(shè)計方案----------------

3、--------------------------54.1 預(yù)定路線前進---------------------------------------------------64.2 目標尋找-------------------------------------------------------74.3 撿起目標乒乓球-------------------------------------------------94.4 判斷

4、乒乓球是否撿起---------------------------------------------94.5 繞開障礙-------------------------------------------------------94.6 返回原點------------------------------------------------------105.執(zhí)行元件---------------------------------

5、------------------------105.1 行進電機的選擇------------------------------------------------105.1.1 直流伺服電機結(jié)構(gòu)-------------------------------------------105.1.2 直流伺服電機驅(qū)動原理---------------------------------------115.1.3 直流伺服電機的分類及特

6、點-----------------------------------115.1.4 指標的計算和直流伺服電機的選擇-----------------------------125.1.5 直流伺服電機調(diào)速-------------------------------------------155.1.5.1 直流伺服電機調(diào)速原理------------------------------------155.1.5.2 直流速度控制方

7、式----------------------------------------155.2 撿球裝置的選擇------------------------------------------------225.2.1 撿球原理級實現(xiàn)---------------------------------------------235.2.2 吸球管設(shè)計---------------------------------------------

8、----24 6.測量元件---------------------------------------------------------266.1 測速傳感器的選取----------------------------------------------266.1.1 三種傳感器的對比分析---------------------------------------266.1.2 對光電編碼器的論證分析和選取-----------

9、--------------------286.2 位置和避障傳感器的選取----------------------------------------346.2.1 常用傳感器及特點-------------------------------------------346.2.2 根據(jù)超聲傳感器實現(xiàn)定位和物體識別---------------------------366.2.3 根據(jù)紅外感器實現(xiàn)障礙躲避-------------

10、----------------------416.3 根據(jù)紅外傳感器實現(xiàn)撿球信號的反饋------------------------------446.4 傳感器設(shè)計中的缺陷及可改進的地方------------------------------456.4.1 傳感器設(shè)計中的缺陷-----------------------------------------456.4.2 傳感器設(shè)計中可改進的部分----------------

11、-------------------457.單片機-----------------------------------------------------------467.1 常用單片機----------------------------------------------------467.2 單片機選型----------------------------------------------------477.3 所選單