大客車防側(cè)翻穩(wěn)定性橫擺力矩控制策略研究.pdf

1、近年來，隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，人們出行需要的日益增加，大客車在給人們出行提供方便的同時(shí)，也出現(xiàn)了嚴(yán)峻的安全問題，旅游客車、校車翻車事故頻發(fā)，給人們的生命財(cái)產(chǎn)安全帶來了嚴(yán)重的威脅。大客車因其載客量大、重心高等特點(diǎn)，在高速轉(zhuǎn)彎時(shí)易發(fā)生翻車事故，進(jìn)行大客車防側(cè)翻控制的研究對(duì)提高其行駛安全性有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　論文首先建立了大客車整車多自由度系統(tǒng)模型、理想二自由度以及 Dugoff非線性輪胎模型，分析了大客車側(cè)翻失穩(wěn)的原因，選

2、取能反映行駛狀態(tài)的相關(guān)控制指標(biāo)，并利用橫向載荷轉(zhuǎn)移率作為側(cè)翻危險(xiǎn)狀況的評(píng)價(jià)指標(biāo)，通過實(shí)時(shí)比較大客車橫向載荷轉(zhuǎn)移率實(shí)際值與預(yù)設(shè)門檻值的大小，對(duì)潛在的側(cè)翻危險(xiǎn)狀況進(jìn)行檢測。
　　基于差動(dòng)制動(dòng)和主動(dòng)轉(zhuǎn)向兩種控制技術(shù)的防側(cè)翻控制機(jī)理，針對(duì)大客車高速轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的側(cè)翻危險(xiǎn)狀況，根據(jù)兩種控制方式在防側(cè)翻控制時(shí)產(chǎn)生的矯正橫擺力矩的不同，建立了同時(shí)利用兩種控制方式的最優(yōu)橫擺力矩防側(cè)翻控制策略，使大客車能在最短時(shí)間內(nèi)達(dá)到防側(cè)翻控制的目的。設(shè)計(jì)了目標(biāo)橫

3、擺力矩模糊控制器和制動(dòng)力矩模糊控制器，根據(jù)目標(biāo)橫擺力矩確定各個(gè)車輪所需制動(dòng)力矩的大小，對(duì)四組車輪同時(shí)施加不同的制動(dòng)力矩，與主動(dòng)轉(zhuǎn)向疊加轉(zhuǎn)角共同作用，對(duì)大客車進(jìn)行快速有效的防側(cè)翻控制。
　　利用Matlab/Simulink軟件建立了最優(yōu)橫擺力矩防側(cè)翻控制系統(tǒng)仿真模型。以大客車左轉(zhuǎn)為例，當(dāng)檢測到橫向載荷轉(zhuǎn)移率LTR超出預(yù)設(shè)門檻值時(shí)，啟動(dòng)控制系統(tǒng)。分別針對(duì)高低附著路面，大客車空載及滿載工況下，進(jìn)行了仿真分析。仿真結(jié)果表明，文中建立的橫