機器人路徑規(guī)劃及其仿真技術(shù)在白車身焊裝線中的應(yīng)用.pdf

1、焊裝是白車身生產(chǎn)的重要內(nèi)容，白車身焊接質(zhì)量的優(yōu)劣對整車質(zhì)量起著決定性的作用。一個普通轎車的車身有多達3000～5000個焊點，其中60％由機器人焊接完成。因此，如何根據(jù)實際工作情況及通用規(guī)劃技術(shù)來規(guī)劃焊接機器人的焊接路徑已成為汽車制造產(chǎn)業(yè)的研究重點之一。
　　 但是，目前國內(nèi)企業(yè)進行白車身焊接機器人路徑規(guī)劃主要是憑借規(guī)劃設(shè)計人員的自身經(jīng)驗，初步規(guī)劃出機器人焊接路徑，然后通過現(xiàn)場示教編程對規(guī)劃路徑進行驗證，很難保證規(guī)劃方案的合理性

2、。
　　 本論文為白車身焊接機器人路徑規(guī)劃提供了有效的解決方案。首先研究了白車身焊接生產(chǎn)過程，以及焊點、點焊工藝和機器人等因素對路徑規(guī)劃的影響。在此基礎(chǔ)上，分析了焊接路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型——旅行商問題。通過對比各類算法的優(yōu)缺點，結(jié)合白車身焊接特點，最終選擇遺傳算法作為路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)算法：以換位表達為編碼方式，評價方法為路徑最短，選擇算子采用錦標(biāo)賽法，交叉算子采用循環(huán)交叉，變異算子采用互換變異，詳細闡述了GA在白車身機器人焊接路徑規(guī)