混合磁懸浮車動力學建模及姿態(tài)控制研究.pdf

1、磁懸浮車通常分為常導磁懸浮和超導磁懸浮兩種，具有運行速度高、噪音低、乘坐安全舒適，具有其它陸上交通工具無可比擬的優(yōu)勢，目前世界上已有數條商業(yè)化運行或試驗運行線路，引起世界各國的極大關注。但是，電磁懸浮車為了獲得穩(wěn)定的磁懸浮，需要很大的驅動電流，具有功耗大、發(fā)熱嚴重的缺點。另外，為了磁懸浮車可靠懸浮及行駛，必須沿軌道梁全程鋪設供電軌、懸浮線圈及行走驅動線圈，控制系統(tǒng)也比較復雜，致使其造價高昂，尚難以獲得大規(guī)模商業(yè)推廣普及。
　　

2、近年來，隨著稀土永磁材料性能的提高和制備工藝的完善，各國學者或相關部門競相努力，采用永磁懸浮或混合磁懸浮代替?zhèn)鹘y(tǒng)的電磁懸浮，研制出新一代磁懸浮車成為了可能。這種基于稀土永久磁鐵材料的磁懸浮車具有功耗低、結構簡單、工程造價低等優(yōu)點，具有良好的應用前景。
　　 本文針對傳統(tǒng)電磁懸浮車可控制性好但能耗大等缺點，而永磁懸浮車節(jié)能但可控性差的問題，將二者的優(yōu)點相結合，提出了一種永磁懸浮電磁導向磁懸浮車模型。系統(tǒng)地建立了它的磁懸浮車輛-線路

3、動力學模型，并深入研究了這種混合磁懸浮車的姿態(tài)控制理論，在此基礎上設計了模型樣車的姿態(tài)控制系統(tǒng)，并對樣車的永磁場和電磁場進行了數值仿真計算。本論文主要章節(jié)內容如下：
　　 第一章為緒論。概述了磁懸浮車的研究現(xiàn)狀，全面分析了磁懸浮車研究的最新進展，重點介紹了德國常導電磁懸浮車、日本低溫超導懸浮車和中國永磁懸浮車的工作原理、研究進展及其特點，提出了永磁懸浮電磁導向磁懸浮車的設計方案，理論分析了其節(jié)能、環(huán)保和使用壽命長等特點，它具有良

4、好的發(fā)展前景和重要的研究意義。
　　 第二章為混合磁懸浮車輛-線路動力學建模。建立了磁懸浮車-線路空間動力學模型和運動方程。通過分析磁浮車輛結構、軌道梁和線路條件的主要特征，將車輛系統(tǒng)簡化為由車體、搖枕、懸浮架、導向和懸浮電磁鐵組成的多自由度剛體系統(tǒng)，對線路系統(tǒng)中軌道采用有限元方法建立彈性軌道梁模型，并將兩者之間通過控制系統(tǒng)的電磁相互作用模型耦合起來，較為完整地建立了磁懸浮車輛-線路空間動力學模型，為后續(xù)動力學仿真計算和動力響應

5、規(guī)律分析提供了基礎。
　　 第三章基于建立的模型，研究了混合磁懸浮車姿態(tài)控制理論。分析了磁懸浮控制的特點和方法，結合磁懸浮自動控制理論，研究了系統(tǒng)的可控可觀性，確定了采用經典和現(xiàn)代控制理論相結合的四磁極單獨控制的磁懸浮車姿態(tài)控制方案；推導了單磁極懸浮系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數，得到系統(tǒng)開環(huán)模型；分析了四點懸浮控制系統(tǒng)磁極之間的耦合問題，給出了解決耦合問題的兩種不同方案，比較了各自的優(yōu)缺點。
　　 第四章基于磁懸浮車姿態(tài)控制理論，

6、進行了控制系統(tǒng)設計。深入研究了磁懸浮車姿態(tài)控制的線性PID控制算法；基于脈寬調制技術，采用數字芯片F(xiàn)2812DSP設計了硬件控制系統(tǒng)，包括電源模塊、輸入信號調理電路模塊、AD采樣模塊、DSP外圍電路、DA轉換模塊和驅動電路模塊；基于硬件控制系統(tǒng)設計了軟件程序，包括主程序、初始化模塊、數據采集模塊、控制算法模塊和PWM輸出控制模塊；最后進行系統(tǒng)硬件軟件聯(lián)調試驗。
　　 第五章深入地分析了磁懸浮車的永磁場和電磁場數值仿真。采用磁場分