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文檔簡介
1、國內(nèi)工業(yè)機器人發(fā)展起步較晚,與世界發(fā)達國家還有一定距離。軌跡規(guī)劃技術(shù)是工業(yè)機器人運動控制系統(tǒng)中的一個核心模塊,研究軌跡規(guī)劃技術(shù)對提升工業(yè)機器人的性能起著關(guān)鍵性的作用。
本文以通用六自由度工業(yè)機器人為平臺,分析了機器人運動學(xué),設(shè)計了機器人位姿正逆解算法,并將軌跡規(guī)劃技術(shù)抽象成兩層(速度規(guī)劃層和軌跡生成層)進行研究。在速度規(guī)劃層,以高性能的 S型速度控制曲線為基礎(chǔ),設(shè)計了兩種自適應(yīng)可控S型速度規(guī)劃器:基于給定運行速度的S型速度規(guī)劃
2、器和基于給定運行時間的 S型速度規(guī)劃器。在軌跡生成層,研究了幾種笛卡爾空間軌跡:直線、圓弧和三次 B樣條;并研究了空間直線-直線、空間直線-圓弧和空間三次非均勻 B樣條-三次非均勻B樣條軌跡之間的平滑過渡軌跡生成算法;完成對空間軌跡和空間過渡軌跡的S型速度規(guī)劃。最后,使用C++語言對算法進行封裝并在MATLAB環(huán)境下對測試結(jié)果進行仿真。
通過大量的實驗測試,結(jié)果表明,所設(shè)計的基于三次樣條的軌跡規(guī)劃技術(shù)達到了自適應(yīng)可控的效果。另
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