彈載捷聯慣導系統(tǒng)免拆標定技術研究.pdf

1、標定技術是捷聯慣性導航系統(tǒng)的關鍵技術之一。對于彈載捷聯慣組，其誤差參數主要包括零偏、標度因數誤差和安裝誤差等。傳統(tǒng)的標定方法是將彈載捷聯慣組從彈體上拆卸下來，在實驗室通過高精度三軸轉臺進行標定。然而，慣性傳感器的誤差隨時間發(fā)生變化，拆卸和安裝的過程中安裝誤差也會發(fā)生變化，這導致實驗室標定的結果并不符合導彈發(fā)射時的實際情況。本文以實際工程應用為背景，提出一種彈載捷聯慣導系統(tǒng)免拆標定技術，能夠在慣組與彈體不分離的情況下完成標定。該方法對降低

2、彈載捷聯慣組標定成本，提高導彈快速發(fā)射能力具有重要意義。本文所做的工作主要如下:
　　1.闡述了慣性導航基本原理，介紹了彈載捷聯慣導系統(tǒng)常用的坐標系，根據導彈發(fā)射中常用的旋轉順序推導了慣導解算公式，并推導了慣導誤差方程;
　　2.建立了慣導系統(tǒng)誤差模型，介紹了基于卡爾曼濾波理論的彈載捷聯慣組免拆標定方法的原理，推導了不同匹配方式的量測方程;分析了不同機動條件下慣導系統(tǒng)各狀態(tài)量的可觀測性，并根據可觀測性分析的結果設計了能夠激勵