彈載捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)免拆標定技術(shù)研究.pdf

1、標定技術(shù)是捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。對于彈載捷聯(lián)慣組，其誤差參數(shù)主要包括零偏、標度因數(shù)誤差和安裝誤差等。傳統(tǒng)的標定方法是將彈載捷聯(lián)慣組從彈體上拆卸下來，在實驗室通過高精度三軸轉(zhuǎn)臺進行標定。然而，慣性傳感器的誤差隨時間發(fā)生變化，拆卸和安裝的過程中安裝誤差也會發(fā)生變化，這導(dǎo)致實驗室標定的結(jié)果并不符合導(dǎo)彈發(fā)射時的實際情況。本文以實際工程應(yīng)用為背景，提出一種彈載捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)免拆標定技術(shù)，能夠在慣組與彈體不分離的情況下完成標定。該方法對降低

2、彈載捷聯(lián)慣組標定成本，提高導(dǎo)彈快速發(fā)射能力具有重要意義。本文所做的工作主要如下:
　　1.闡述了慣性導(dǎo)航基本原理，介紹了彈載捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)常用的坐標系，根據(jù)導(dǎo)彈發(fā)射中常用的旋轉(zhuǎn)順序推導(dǎo)了慣導(dǎo)解算公式，并推導(dǎo)了慣導(dǎo)誤差方程;
　　2.建立了慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差模型，介紹了基于卡爾曼濾波理論的彈載捷聯(lián)慣組免拆標定方法的原理，推導(dǎo)了不同匹配方式的量測方程;分析了不同機動條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)各狀態(tài)量的可觀測性，并根據(jù)可觀測性分析的結(jié)果設(shè)計了能夠激勵