基于深度約束的水下立體匹配研究.pdf

1、海洋資源潛力巨大，海洋資源的開發(fā)利用對于緩解陸地資源緊張問題具有重要意義。水下視覺的應用為水下資源的探測和開采提供了重要的技術支持。本文以雙目立體視覺的水下應用作為研究對象，提出了一種適用于水下環(huán)境的稠密立體匹配方法，主要做了以下研究工作：
　　(1)本文首先對攝像機的線性成像模型進行了簡要介紹，并以此為基礎延伸到了水下攝像機成像模型。對陸地和水下平行雙目系統(tǒng)進行了分析，并對模型的公式進行了推導；并對雙目立體匹配的的基礎知識進行了

2、介紹。
　　(2)以水下雙目成像模型為基礎，提出了一種基于深度約束的水下立體匹配搜索區(qū)域優(yōu)化方法。該方法通過攝像機的最大成像視角，能夠確定水下物點所在范圍的約束平面，進而確定水下物點的深度變化范圍。最后由水下環(huán)境成像模型，可確定左圖上任一點，在右圖上水平方向的視差變化范圍，及豎直方向的畸變范圍，得到深度約束搜索區(qū)域。
　　(3)針對空氣中極線約束不適用于水下立體匹配以及普通空氣中匹配算法很難適用于水下環(huán)境的問題，提出了一種改